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公开(公告)号：CN107064875A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710204423.9
申请日：2017-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/18
CPC classification number: G01S5/18
Abstract: 本发明提供的是一种基于一步状态估计和协方差估计的距离野值剔除方法。步骤一、得到当前时刻的状态估计和协方差估计；步骤二、获得估计量和估计方差；步骤三、计算得到与各声信标距离信息的估计值；步骤四、由估计方差得到估计区间；步骤五、判断距离信息量测值是否落在估计区间内，若在则继续更新计算，若不在则视为野值剔除。通过本发明提出的方法，实现了距离量测数据的预处理，减小由野值引起的误差和滤波发散。有利于接下来的滤波处理。
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公开(公告)号：CN103926587B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410150888.7
申请日：2014-04-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及水声定位声纳设备领域，特别是涉及一种应用于海洋油气工程施工中的海底油气管线管道路由测量声纳设备。本发明包括管道路由测量声纳船载分系统、管道路由测量声纳ROV分系统以及外接辅助设备。通过在管道路由测量水面支持船只及其附属的测量ROV上分别安装本发明中的测量声纳船载分系统与测量声纳ROV分系统，可实现水面支持船对测量ROV的实时跟踪定位，通过操作控制ROV沿海底铺设管线行进测量海底管道路由。本发明适用于测量铺设于1500m水深以浅的海底油气管线的管道路由，并具备跟踪定位作业于1500m水深以浅的ROV、AUV等水下平台的功能。
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公开(公告)号：CN103926563B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410150901.9
申请日：2014-04-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/22
Abstract: 本发明涉及一种超短基线五基元接收基阵及其水声定位方法。本发明为5个接收基元设置在圆桶形基阵水密外壳内的底面上，且以所述底面中心为圆心沿圆周方向均匀分布。利用选取所述基阵中任意3个接收基元的所有组合，用每个组合的三个基元求取目标方位值，将得到所有组合的目标方位值求平均值作为所测量目标的方位初值，所述初值满足设定的计算精度，所述初值则作为所测量目标的最终方位值。本发明提供的超短基线五基元接收基阵，使得最少的基元得到冗余等精度测量基线，利用5条等精度测量基线之间的几何关系对目标定位进行复验解算使得系统解决相位模糊问题的同时，又保障了冗余数据判决的有效性，且提高了目标方位计算的有效性和可靠性。
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公开(公告)号：CN103926561B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410150921.6
申请日：2014-04-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/18
Abstract: 本发明涉及一种超短基线的安装误差校准中的参数估计权值设计方法。为了能够应用于超短基线系统安装误差校准中并有效消除奇异值，以提高超短基线设备的安装定位精度。利用超短基线安装误差校准观测方程的系数矩阵计算奇异值的特征矩阵，从奇异特征矩阵中提取出奇异值的特征值，据此判断特征值对应的数据是否存在奇异。设定高低两个判决门限，将特征值量化映射为奇异消除梯形权值，进一步组合成为奇异值权值消除权矩阵。将权值引入常规的超短基线安装误差校准计算中即可有效减小奇异值对安装误差校准的影响，提高校准计算的准确度。适用于超短基线安装位置偏差以及安装角度偏差的误差校准计算。
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公开(公告)号：CN102353959A
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：CN201110156110.3
申请日：2011-06-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/58
Abstract: 本发明的目的在于提供水下高速目标轨迹测量系统，包括依次相连的水面定位单元、同步器、声信标，水面定位单元包括依次相连的水下换能器基阵、信号预处理系统、数字信号处理单元、计算机；同步器包括相连的逻辑控制模块和同步信号产生模块；声信标包括依次相连的发射控制模块、发射功率放大模块和发射换能器。本发明具有高精度的定位能力，准确地测出目标在水下的运动轨迹，能够完成高速运动目标的轨迹测量，且结构简单，便于安装，操作使用方便。能够观测到水下作业目标的运动状况，尤其是能够实现高速运动目标的轨迹测量，供使用者研究分析使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119493081A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411501071.X
申请日：2024-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S5/18 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06F18/15
Abstract: 一种基于深度学习算法的离格直达波时延估计方法，本发明涉及海洋资源开发领域，尤其涉及基于深度学习算法的离格直达波时延估计方法。本发明的目的是为了解决现有远场直达波时延估计精度差的问题。过程为：主动声呐发射信号数据，阵元接收信号数据和信号数据对应的时延真值标签；得到处理后的信号数据；得到直达波时延的粗估计值；计算差值；得到稀疏处理后时延差值；获得训练好的时延差值回归模块网络结构模型；将阵元接收信号数据进行处理，得到处理后的信号数据；基于训练好的时延差值回归模块网络结构模型输出特征向量；利用寻峰函数对特征向量进行处理，得到时延差值；将时延差值与直达波时延的粗估计值进行加和，得到接收信号的估计值。
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公开(公告)号：CN119439053A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411501080.9
申请日：2024-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于匹配约束子空间跟踪的超短基线定位方法，本发明涉及超短基线定位领域，具体涉及一种基于匹配约束子空间跟踪的超短基线定位方法。本发明的目的是为了解决现有超短基线接收基阵通常为4个接收基元，阵增益较小；抑制水面船辐射噪声的同时也抑制了一部分定位信号；导致超短基线定位系统的定位精度差、作用距离短、计算复杂度较高的问题，而提出一种基于匹配约束子空间跟踪的超短基线定位方法。过程为：S1、安装在水面船上的超短基线基阵发射询问信号；S2、安装在水下目标上的声学应答器接收到询问信号后，向超短基线基阵回复应答信号；S3、超短基线基阵接收到应答信号后传输给信号处理终端，由信号处理终端计算出目标位置。
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公开(公告)号：CN113686385B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202110985273.6
申请日：2021-08-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种多频段海底大地基准站，解决了现有海底大地基准站覆盖范围受限的问题，属于海洋大地测量技术领域和海洋工程领域。本发明包括多个水下导航系统，分布在海底，目标用户根据多个水下导航系统的分布位置和距离进行定位和导航；每个水下导航系统采用长距离水下导航系统、中距离水下导航系统或短距离水下导航系统；长距离水下导航系统的中心频带为500Hz；中距离水下导航系统的工作频带为2kHz‑4kHz；短距离水下导航系统的工作频带为8kHz‑16kHz。本发明选择中频和低频的双频段工作频率，设计了三种工作频带的导航系统，分别实现长距离、中距离和短距离，分布在海底，扩大海底大地基准站覆盖范围。
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公开(公告)号：CN115278901B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202210935525.9
申请日：2022-08-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H04W72/0446 , H04B13/02 , G06N3/08 , G06N3/0442
Abstract: 水下无定位移动网络的自适应通信方法,解决了现有水下传感器网络传输效率和信道利用率低的问题，属于水下传感器网络技术领域。本发明包括：S1、对水下无定位移动网络中规定运动范围内的节点进行排序及标号，并按照排序作为节点发送数据包的顺序，对n个节点进行轮询式组网；S2、各节点接收完数据包后，根据当前周期数据包的发送时刻进行发送，同时利用神经网络对各节点下一周期按照排序的空闲时间进行预测；S3、采用Q‑learning算法对预测的空闲时间进行自适应调整，将空闲时间调整至最优值，并相应地调整各节点下一周期数据包按照排序的发送时刻；S4、运行至下一周期时，将调整后的空闲时间分配至各节点，转入S2。
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公开(公告)号：CN108267743B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201711484054.X
申请日：2017-12-29
Applicant: 中国海洋石油集团有限公司 , 中海石油深海开发有限公司 , 哈尔滨工程大学
IPC: G01S15/74
Abstract: 本发明涉及基于拟合插值的快速迭代水下定位方法，将拟合插值与传统的二分法融合，在单纯数值计算的基础上加入预测理论，使得算法在保证计算精度的同时，具有更快的收敛速度，适合结合有效声速对水下目标物进行实时性定位的要求，能快速的获得水下目标物的定位位置，满足高精度、高实时性的水声定位技术。
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