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公开(公告)号：CN117606485A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311625367.8
申请日：2023-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种无人系统的轨迹规划评价系统，本发明涉及无人系统的轨迹规划评价系统。本发明为了解决现有轨迹规划方法在复杂多变的环境、传感器故障、模型不完备等情况下，导致规划的轨迹未考虑效率和资源利用，浪费时间和能源，降低了无人系统的效益的问题。系统包括：定位感知模块用于对无人系统、障碍物进行定位，获得无人系统、障碍物的位置坐标；轨迹规划模块用于根据无人系统、障碍物的位置坐标获取无人系统的规划轨迹，对无人系统的规划轨迹进行优化，获得最优的规划轨迹，将最优的规划轨迹传输给跟踪控制模块；跟踪控制模块用于按照最优的规划轨迹命令跟踪控制器对无人系统进行控制，完成无人系统路径规划。本发明用于无人系统的轨迹规划领域。
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公开(公告)号：CN117349571A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311298456.6
申请日：2023-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视觉测量的航天器短弧定轨方法，本发明涉及基于视觉测量的航天器短弧定轨方法。本发明的目的是为了解决现有的短弧定轨方法受观测时间长短影响较大的问题。过程为：1：获取观测航天器的轨道参数以及相机的相关参数；2：确定捕获目标航天器图像的时间戳间隔；3：获取目标航天器图像所在的像素进行处理，获得处理后图像；4：得到灰度叠加后图像；5：解算相机坐标系下目标航天器相对观测航天器的方向向量；6：解算地心惯性坐标系下目标航天器相对观测航天器的方向向量；7：将观测航天器的位置向量序列与地心惯性坐标系下目标航天器方向向量序列作为输入，优化目标航天器的轨道六根数。本发明涉及航天器轨道参数估计领域。
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公开(公告)号：CN117260739A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311479282.3
申请日：2023-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于深度强化学习和TSK‑FS模糊推理的机器人抓取方法及系统，它属于机器人视觉定位抓取技术领域。本发明解决了现有物体抓取方法无法获得最优行为指导策略且抓取效率低的问题。本发明在深度强化学习模型的行为策略训练阶段加入Gauss噪声值，可以使机械臂有机会探索到更为广泛的动作空间，进而获得最优的行为指导策略。同时本发明的模糊推理利用了与决策动作直接相关的最优推动动作价值、最优抓取动作价值、目标物体边缘物体占有率和连续抓取失败次数信息，使得决策结果综合考虑了推动动作的需求，可以根据当前工作场景中的状态信息进行推抓动作自主决策，有效提高了目标物体的抓取效率。本发明方法可以应用于对机器人的抓取任务进行控制。
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公开(公告)号：CN116824259A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310792286.0
申请日：2023-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/42 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 一种基于结果特征融合的多模态目标检测方法，它属于目标检测技术领域。本发明解决了现有多模态检测方法的目标检测精度低的问题。本发明MMDR模型采用了直接通过单模态检测结果生成特征的方法，可以更好地利用深层特征，从而降低了后续特征提取的复杂性，使模型更加聚焦于有效信息。相比于传统的特征级融合方法，MMDR模型避免了在多模态融合过程中产生的信息丢失和冗余问题，能够更好地提取多模态数据的信息。而且MMDR模型融合了单模态检测过程的中间特征，可以一定程度上吸收背景信息，由于采用了基于一阶检测结果生成特征的方法，MMDR模型可以更好地综合利用多模态数据的信息，提高了模型对背景干扰的鲁棒性。本发明方法可以应用于多模态目标检测。
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公开(公告)号：CN111404512B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202010163282.2
申请日：2020-03-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H03H11/46
Abstract: 带有随机扰动和时变时滞的切换基因调控网络的耗散滤波器设计方法，涉及混合动力系统控制技术领域。本发明是为了解决在实际的基因调控网络中，由于一些外部干扰，时滞和切换现象等因素的影响，很难得到精确的基因调控网络的状态值的问题。步骤一、根据对称正定矩阵、外部扰动输入信号和滤波误差系统设计李雅普诺夫函数，使滤波误差系统符合耗散性和均方指数稳定性；步骤二、根据分段李雅普诺夫函数和设计的滤波增益，得到全阶线性滤波器，完成对滤波器的设计。它用于设计全阶线性滤波器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114740728B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202210439215.8
申请日：2022-04-25
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于半参数化模型的离体心脏灌注血压自适应控制方法，属于体外器官保护智能系统技术领域。为了解决现有的离体心脏灌注技术存在心脏损伤，血压调节难以快速稳定以及变化的心脏灌注条件导致当前的控制器调整增益时会损伤心脏等问题。本发明通过使用一个参数模型和非参数模型结合的方式对离体心脏行建模，同时根据离体心脏各项参数的变化自适应的更改模型内部参数，并在离体心脏参考模型上，通过虚拟控制器产生参考控制轨迹，同时通过使用目标平均主动脉压、实际平均主动脉压、离体心脏半参数模型以及虚拟控制器更新控制增益，通过控制增益器控制离心泵控制灌注血液流速。主要用于离体心脏灌注血压自适应控制。
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公开(公告)号：CN113794390B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202111097774.7
申请日：2021-09-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02M7/219
Abstract: 一种三相NPC变换器的事件触发滑模预测控制方法，属于电力电子控制技术领域。解决了现有变换器控制方法均存在鲁棒性能差、暂态响应慢、开关损耗大的问题。本发明根据三相NPC变换器的电路拓扑结构，建立三相NPC变换器的动态模型；根据建立的动态模型，获取待控制的变量及变量对应的参考值，利用电压调节环，获得电压调节信号，使直流输出电压趋近参直流电压参考值，利用电流跟踪环，使交流电网电流跟踪电网电流参考值，利用性点电压平衡环，消除中性点电压差，实现对三相NPC变换器预测控制。本发明适用于变换器控制。
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公开(公告)号：CN111240355B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010030058.6
申请日：2020-01-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 基于二次聚类的多目标通信无人机的巡航编队规划系统，涉及通信无人机的航迹控制优化的算法领域。本发明是为了解决现有在抢险救灾等过程中，缺少对无人机路程的合理规划，难以保证将待传输的数据全部发送出去的问题。本申请利用聚类分析与蚁群算法结合的方式，解决多目标、多通信无人机情况下对无人机的最优分配，使每个无人机都能够完成规划的巡航路程，从而实现向地面通信接收基站发送数据，本申请在多目标、多无人机情况下，可以构建一个覆盖率高、巡航总航程短、资源有效配置的系统。它用于规划无人机路程，将待发送的数据全部发送出去。
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公开(公告)号：CN112091946B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202010973897.1
申请日：2020-09-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种上置式多自由度绳驱并联机器人，涉及一种绳驱并联机器人。本发明解决了现有的绳驱并联机器人存在运行精度低、稳定性比较差和工作范围较为有限的问题。本发明的多个绳驱单体结构安装在运动平台的上端，多个绳驱单体结构的末端搭载运动平台实现悬停或运动；每个绳驱单体结构均包括动力驱动单元、排线单元、导向单元、力位传感器模块和外结构框，动力驱动单元安装在外结构框上，排线单元安装在动力驱动单元的下方，导向单元安装在外结构框上，力位传感器模块安装在导向单元和动力驱动单元上，绳索的一端固定安装在动力驱动单元上，绳索的另一端沿着排线单元往复运动。本发明用于绳驱机器人领域。
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公开(公告)号：CN113352311B
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202110679491.7
申请日：2021-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种应用于大空间多连杆设备操控的绳驱控制方法，涉及一种绳驱机器人装配技术，为了解决现有的大型连杆设备的装配过程中，被装设备可移动范围狭小，可变姿态的范围十分有限的问题。本发明通过计算基座连杆的6个绳索牵引点的期望位置在世界坐标系中的坐标；依次计算后续连杆的绕绳点的期望位置在世界坐标系中的坐标；结合逆运动学结算出各根绳索所需运动的长度，同时转换成电机所需旋转的角度；通过控制电机协同运动进行释放或收缩绳索，最终使整体多连杆设备完成调整到期望位置。有益效果为空间范围移动大，多绳索协同控制，多连杆设备姿态可变。
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