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公开(公告)号：CN108759870B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201810715555.2
申请日：2018-07-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于新型鲁棒广义高阶容积卡尔曼滤波的传递对准方法。首先，考虑到系统的非线性，采用速度加姿态加角速度匹配方式，建立传递对准非线性数学模型。其次，主、子惯导分别进行惯导解算，主惯导的速度和姿态信息传输到子惯导的导航计算机，利用主、子惯导系统之间的速度误差、姿态误差和角速度误差构造观测量。然后，基于广义高阶容积卡尔曼滤波时间更新获得一步状态预测值和协方差，利用新息卡方检测方法对观测量受污染的程度进行判断，若判断结果超过了预设门限，则舍弃该部分观测量，跳过观测量重构过程和滤波更新过程；若判断结果未超过预设门限，则利用Huber方法对受污染观测量进行重构。最后，利用重构后的观测量进行量测更新，估计当前时刻的状态值和协方差，从而实现传递对准。本发明解决了观测量中存在混合高斯噪声和野值情况下的舰船快速高精度对准问题。
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公开(公告)号：CN113650160A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202110992740.8
申请日：2021-08-27
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明提供了一种搅拌中添加二氧化碳的混凝土建材制备方法及装置，该制备方法包括：步骤S1，对混凝土建材的原材料按照配比进行准备；步骤S2，将原材料在混合容器中进行搅拌，并在搅拌过程中通入二氧化碳，得到混合物；步骤S3，将搅拌好的混合物注入模具中，凝固后脱模，然后进行养护，得到混凝土建材成品。采用本发明的技术方案，采用在搅拌过程中添加二氧化碳制备水泥基建材，物料与二氧化碳充分接触，整体均匀碳化，不存在性能分层，提升了硬化后水泥基建材的力学及长期耐久性能；不影响硬化后水泥基建材内部酸碱环境；而且工艺要求低，控制难度小，经济成本低且效益好，适用于新型地质聚合物绿色建材制备。
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公开(公告)号：CN112860898A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110279525.3
申请日：2021-03-16
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06F16/35 , G06F40/216 , G06F40/289 , G06F40/30
Abstract: 本发明涉及一种短文本框聚类方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：对原始短文本进行预处理；提取短文本特征词；将短文本特征词转换为短文本特征向量；先初始化聚类中心，然后将聚类中心映射到LSH表中；再根据短文本到聚类中心的文本相似度，选择若干个候选类；根据哈希值选择短文本特征向量的簇集合；重新计算短文本特征向量的簇集合的新聚类中心；循环执行直到新聚类中心不再发生变化，输出文本聚类结果。本发明中，采用WMD‑IP距离作为文本相似度，考虑词向量的位置，这样便可更充分的利用词语的语义信息，减少中间计算过程的复杂度，提高短文本框聚类结果的精度。
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公开(公告)号：CN111880897A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010722934.1
申请日：2020-07-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 威海天之卫网络空间安全科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种Windows窗体应用程序行为模拟机器人及其工作方法，包括模拟任务下发模块、任务配置文件库、模拟任务解析模块、自主模拟模块、行为库构建模块及行为数据库；模拟任务下发模块将下发的任务配置文件存储在任务配置文件库中；模拟任务解析模块从任务配置文件库中获取任务配置文件，对任务配置文件进行解析操作，将解析得到的模拟参数传给自主模拟模块；自主模拟模块接收到模拟参数之后，设置自身的模拟参数，选择模拟方法进行自主的行为模拟；行为库构建模块将模拟操作行为存储到行为数据库中。本发明可以对所有的Windows窗体应用程序进行自主行为模拟，自主构建行为库。
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公开(公告)号：CN108722208B
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN201810535863.7
申请日：2018-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 哈工大(威海)创新创业园有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种正电/负电Janus纳滤膜的制备方法，属于纳滤膜的制备领域。本发明按照以下步骤实现：一、采用聚丙烯酸钠/聚乙烯醇溶液在多孔基膜一侧均匀挂涂成膜；二、使用交联剂进行交联；三、用多巴胺与聚乙烯亚胺溶液在膜的另外一侧进行涂覆，取出，用蒸馏水清洗；四、用异丙醇浸泡。本发明制备的膜可实现同种荷电性的高价/一价离子的高效分离，可有效用于去除水中金属离子与硬度，为解决饮水安全问题提供新思路。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110511558A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910821060.2
申请日：2019-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 山东中欧膜技术研究有限公司
Abstract: 一种基于聚氨酯泡沫的海水淡化材料的制备方法，它涉及一种材料的制备方法。本发明的目的是要解决现有方法利用光热转换制备的海水淡化材料除盐效率低的问题。方法：一、制备过硫酸铵和苯胺溶液；二、制备聚苯胺粉末；三、制备聚苯胺溶液；四、制备聚乙烯醇溶液；五、制备基于聚氨酯泡沫的海水淡化材料粗品；六、优化处理，即得到基于聚氨酯泡沫的海水淡化材料。本发明制备的能够聚氨酯泡沫材料充分孔径结构与聚乙烯醇凝胶的纳米通道，有效地降低水的蒸发潜热,大幅提升海水淡化效率。该海水淡化材料有较高的海水蒸发速率（2.0kg m-2 h-1）和除盐效率（99.9%），相比于传统的光热转换海水淡化材料而言，提高了25%。
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公开(公告)号：CN110404421A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910820958.8
申请日：2019-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 山东中欧膜技术研究有限公司
Abstract: 一种Janus聚偏氟乙烯（PVDF）分离膜的制备方法，它是涉及一种膜的制备方法。本发明要解决现有Janus膜存在的膜上下表面润湿性相差小的问题，从而获得较高的油水分离效率及耐污染性能。方法为：一、配制标准缓冲溶液；二、配制多巴胺涂覆溶液；三、制备超亲水涂层；四、引入牺牲层液体；五、配制PVDF铸膜溶液；六、制备Janus聚偏氟乙烯超滤膜，即得到Janus聚偏氟乙烯（PVDF）分离膜。本发明具有以下优点：本发明制备的Janus聚偏氟乙烯（PVDF）分离膜以无纺布材料作为支撑层，机械强度高，膜上下表面具有相反的润湿性，适用于水包油乳液分离，油水分离效率达99.99%，通量恢复率达90%以上。
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公开(公告)号：CN110078215A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910432238.4
申请日：2019-05-23
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 山东中欧膜技术研究有限公司
IPC: C02F3/30 , C02F101/16
Abstract: 一种利用双泥膜A2N+MBR工艺进行反硝化除磷的方法，属于污水处理技术领域。系统主要由厌氧/缺氧反硝化除磷单元、微滤膜膜单元和硝化生物膜单元组成，污水进入厌氧区进行厌氧释磷，在缺氧区反硝化除磷，通过微滤膜泥水分离后进行硝化生物膜单元完成硝化反应，出水达标排放。应用反硝化除磷技术“一碳两用”节省碳源和曝气能耗，泥膜污泥龄分离，有利于硝化菌和反硝化聚磷菌富集生长，系统运行稳定。
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公开(公告)号：CN108722207A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810535317.3
申请日：2018-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 哈工大(威海)创新创业园有限责任公司
IPC: B01D71/68 , B01D71/42 , B01D71/34 , B01D71/02 , B01D69/12 , B01D69/08 , B01D69/06 , B01D69/02 , B01D61/36 , B01D17/022
Abstract: 本发明公开了一种Janus复合膜的制备方法，该种膜一侧具有疏水性能，另外一侧具有亲水性能，适用于油水分离、膜蒸馏等不同领域应用。按以下步骤实现。一、用蠕动泵将pH=8.5的多巴胺与脂肪胺的混合涂覆液通入膜组件中选择层一侧；同时，用蠕动泵将同浓度的氯化钠水溶液通入膜组件另外一侧，涂覆时间12小时，用蒸馏水清洗；二、用蠕动泵将pH=8.5的多巴胺/KH560涂覆液通过多孔膜的多孔侧；同时使用蠕动泵将同浓度的氯化钠溶液通过多孔膜选择层一侧，涂覆时间12小时，用蒸馏水清洗。该种膜的疏水侧接触角可达135度以上，亲水侧接触角可达15度以下，在油水分离及膜蒸馏脱盐领域具有广阔应用前景。
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公开(公告)号：CN108722199A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810535551.6
申请日：2018-05-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 哈工大(威海)创新创业园有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种层层自组装制备Janus复合纳滤膜的方法，按照以下步骤实现：一、聚丙烯腈基膜先碱洗再酸洗，然后用去离子水清洗，再制成膜组件；二、使用蠕动泵，将聚阳离子溶液分别导入聚丙烯腈膜的两侧，再用去离子水反复清洗；三、然后使用蠕动泵，将聚阴离子溶液分别导入聚丙烯腈的两侧，再用去离子水反复清洗；四、依次重复步骤二、步骤三的操作若干次；五、然后用交联剂加热交联处理，即得到纳滤膜。该种纳滤膜选择层表面与多孔层表面带有截然不同电荷，从而显示出优异的多价盐与一价盐的分离性能。
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