公开(公告)号：CN106444383A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610976929.7

申请日：2016-10-27

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司

Inventor： 王常虹 ,  夏红伟 ,  马广程 ,  马倩倩 ,  张大力

IPC: G05B13/04

CPC classification number: G05B13/042

Abstract: 本发明基于T-S模糊模型理论建立非线性时滞系统的动力学数学模型，设计的模糊控制器具有和系统模型不一样的模糊规则前件和模糊规则数目，将系统模型和模糊控制器模型串联，得到系统的全局动态模型；根据Lyapunov稳定性理论推导自治系统的两种稳定性条件；利用自治系统的稳定性条件和系统模型，进行线性化处理，推导镇定条件，并设计相应的模糊控制器。本发明中所设计的稳定性条件和镇定条件都是以线性矩阵不等式的形式呈现，便于仿真计算以及实现，与同类方法相比保守性较小。与现有技术相比，本发明可以自由选择隶属度函数，减小控制器设计复杂度，对不确定系统具有较好的鲁棒性。

公开(公告)号：CN106394945A

公开(公告)日：2017-02-15

申请号：CN201610916201.5

申请日：2016-10-20

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司

Inventor： 马广程 ,  夏红伟 ,  王常虹 ,  李丹阳 ,  温奇咏

IPC: B64G7/00 ,  G09B23/08

CPC classification number: B64G7/00 ,  G09B23/08

Abstract: 本发明公开了一种太阳翼挠性模拟器，包括基座、第一模拟部件、第二模拟部件、第三模拟部件及力矩传感器；其中，第一模拟部件、第二模拟部件、第三模拟部件依次连接，并通过与第一模拟部件连接的基座安装于气浮平台；第一模拟部件用于模拟太阳翼第一阶模态转动惯量及频率，第二模拟部件用于模拟太阳翼第六阶模态转动惯量及频率，第三模拟部件用于模拟太阳翼第十二阶模态转动惯量及频率，力矩传感器设置于模拟器近于气浮平台处，用于测量模拟器向气浮平台输出的力矩。本发明能够分析出不同转动惯量、不同模态频率对航天器本体结构的影响，在此基础上可对太阳翼结构进行优化设计。

公开(公告)号：CN106384152A

公开(公告)日：2017-02-08

申请号：CN201610815269.4

申请日：2016-09-09

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  哈尔滨工大瑞驰高新技术有限公司

Inventor： 王常虹 ,  夏红伟 ,  张大力 ,  马广程 ,  冯一博

IPC: G06N3/00

CPC classification number: G06N3/006

Abstract: 包含系统信息的同时解决了粒子贫化问题。公开了一种基于萤火虫群优化的PF空间非合作目标轨道预测方法，包括：根据系统的初始状态值构造初始粒子群 并将初始粒子 的权值设为 i＝1,2…N；根据系统状态方程计算k时刻的粒子群并计算粒子 的归一化权值 根据萤火虫算法对k时刻的粒子群进行优化，包括：在每次更新过程中，计算每个粒子对其他粒子的吸引度βi,j，并从βi,j中选取粒子的最大吸引度βi,max；当βi,max大于第一阈值βth时，对与βi,max对应的、权值小的粒子进行位置更新、并计算其权值；当完成预设的更新次数m时，获取优化后的粒子群；根据优化后的粒子群

公开(公告)号：CN103466109B

公开(公告)日：2016-12-07

申请号：CN201310415789.2

申请日：2013-09-05

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 夏红伟 ,  王有松 ,  马广程 ,  王常虹 ,  宋效正

IPC: B64G7/00

Abstract: 本发明涉及一种空间微重力环境地面模拟实验装置，包括地基、两个支撑柱、横向气浮导轨、纵向气浮导轨、滑车和失重模拟控制系统，两个支撑柱分别水平安装在地基上，横向气浮导轨安装于两个支撑柱上，纵向气浮导轨安装在横向气浮导轨上，滑车安装在纵向气浮导轨上，失重模拟控制系统安装在滑车上，滑车上安装有控制器；所述的失重模拟控制系统包括伺服电机、卷丝轮、吊丝、力传感器和飞行器，伺服电机连接卷丝轮，卷丝轮连接吊丝，吊丝连接力传感器，力传感器连接飞行器，控制器分别与力传感器、伺服电机电信号连接。本发明具有结构简单、逼真度高、操作方便、易于实现、成本低、试验时间不受限制的特点。

公开(公告)号：CN105958881A

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201610374905.4

申请日：2016-05-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 马广程 ,  张寒冰 ,  夏红伟 ,  王常虹 ,  温奇咏

IPC: H02P7/29 ,  H02H7/085 ,  H02H7/093

CPC classification number: H02P7/29 ,  H02H7/085 ,  H02H7/093 ,  H02P2205/01

Abstract: 本发明公开了一种直流电机运动驱动装置，包括：采集电路、比例运算电路、信号变换电路、PWM产生电路、互锁电路及功率放大电路；采集电路用于采集直流电机反馈的电流信号，并发送到比例运算电路；比例运算电路用于基于控制器输出的控制信号与所述电流信号实现比例运算；信号变换电路用于将比例运算电路的输出信号转换为与PWM产生电路匹配的信号；PWM产生电路用于根据信号变换电路的输出信号产生PWM信号；互锁电路用于防止功率放大电路中的上下功率管同时导通；功率放大电路用于对互锁电路的输出信号进行功率放大，并以此驱动电机。本发明提供的直流电机运动驱动装置通用性强、成本低、结构简单，适用于大功率、大转矩、低转速的直流电机。

公开(公告)号：CN104296908B

公开(公告)日：2016-08-24

申请号：CN201410545398.7

申请日：2014-09-29

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王常虹 ,  夏红伟 ,  马广程 ,  王月明 ,  杨立峰 ,  刘飞

IPC: G01L3/00

Abstract: 本发明提供一种三自由度气浮台干扰力矩组成测量装置。包括三轴气浮台、标准气浮体、配重块、台上测量转发系统和台下接收数据处理系统，台上部分由标准气浮体及质量特性配准装置、角速度采样及其数据转发装置、电源及其转换模块组成的；台下接收数据处理系统包括台下无线传输设备、工控机和局域网服务器，利用“五步法”实时解算干扰力矩相关参数，将解算参数显示并保存成文档，本干扰力矩测量方法及其装置不但能够高精度地测量三自由度气浮台总体的干扰力矩，还能分离各干扰力矩组成及其影响参数，再此基础上给出合理的干扰力矩补偿建议。本装置具有测量精度高、测量结果完全、操作方便、测量实验时间不受限制的特点。

公开(公告)号：CN103496450B

公开(公告)日：2016-07-06

申请号：CN201310470025.3

申请日：2013-09-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王常虹 ,  夏红伟 ,  马广程 ,  宋效正 ,  李莉 ,  庞志成

IPC: B64G7/00

Abstract: 一种适用于空间飞行器仿真试验的微干扰力矩环境模拟装置，包括基座、气浮球轴承副、转接环和仪表平台，所述的气浮球轴承副包括气浮球轴、公共缓冲腔、单排环隙节流孔、排气孔、环隙节流器和气浮球轴承，基座安装在地基上，气浮球轴承下端安装在基座上，气浮球轴能够悬浮于气浮球轴承上，气浮球轴能够三维转动自由度，气浮球轴上端设有转接环，转接环与仪表平台固定连接；本发明设计原理简单、安全可靠，同时具有一般空气轴承的优点。

公开(公告)号：CN103413005B

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201310375957.X

申请日：2013-08-16

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 马广程 ,  夏红伟 ,  翟彦斌 ,  王常虹 ,  邓雅 ,  曲耀斌

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂气浮式地面仿真系统基于效能评估的辅助设计方法。该方法通过以下方面实现的，(1)气浮摩擦力和力矩以及气浮台倾斜的综合作用下仿真实验的置信度分析；(2)在气足引入的情况下，分析气足对算法仿真的有效性的影响。本发明的效能评估方法具有方法简单、低成本、易实现的优点，可以作为气浮式地面仿真系统设计过程中的参考依据。本发明也可以用于其他类型的空间机械臂地面仿真系统的效能评估分析。

公开(公告)号：CN105045136A

公开(公告)日：2015-11-11

申请号：CN201510359408.2

申请日：2015-06-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王常虹 ,  夏红伟 ,  马广程 ,  李志慧 ,  王新波

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明的目的在于提供一种空间微干扰力矩环境地面模拟系统安全保护装置，包括旋转平台、气浮台立柱和仪表平台，本装置还包括三个千斤顶单元、倾倒保护限位伸缩机构、三个定位球窝和喷气推力单元，每个千斤顶单元包括基座、千斤顶体、定位球、电动推杆、减速器和电机，电动推杆与千斤顶体连接，电动推杆上端固定有定位球，气浮台立柱四周固定连接有倾倒保护限位伸缩机构，仪表平台下表面固定有三个定位球窝，每个定位球窝的位置与一个定位球的位置相配合，喷气推力单元固定安装于仪表平台上；通过电动推杆同步或异步实现仪表平台的升降，通过调整倾倒保护限位伸缩机构的伸出长度限定仪表平台的允许倾倒角度。本发明操作方便，安全可靠。

公开(公告)号：CN104990533A

公开(公告)日：2015-10-21

申请号：CN201510359547.5

申请日：2015-06-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 王常虹 ,  夏红伟 ,  宋效正 ,  马广程 ,  刁雁华 ,  仲惟超

IPC: G01C1/00 ,  G01C21/00

CPC classification number: G01C1/00 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明的目的在于提供一种卫星地面物理仿真系统超高精度姿态测量方法及装置，测量装置包括两台光电自准直仪、四面棱镜和计算机，两台电自准直仪安装于三轴气浮台台下并且两台电自准直仪与计算机连接，两台电自准直仪相互成90°，四面棱镜安装在三轴气浮台台上，计算机安装在三轴气浮台台下，两台光电自准直仪测量四面棱镜的相对姿态，根据双红外矢量姿态确定算法，给出三轴气浮台的姿态信息。该套方法及装置不仅适用于三轴气浮台的姿态确定问题，同样也能应用于其他空间飞行器地面物理仿真系统中，具有较广泛的应用范围。光电自准直仪具有较高的测量精度，配合姿态确定算法，实现了姿态超高精度的测量。经实验验证，姿态测量精度优于1″。