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公开(公告)号：CN104309789A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410583169.4
申请日：2014-10-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 驱动关节内嵌式的柔性多运动模式仿生尾鳍，它涉及一种尾鳍，以解决现有水下仿尾鳍推进装置存在的结构复杂、维修更换成本高、运动模式单一、仿生效果与自然界中真实鱼类游动有较大差距的问题，它包括仿生柔性蒙皮、弹性夹持框、第一压电纤维复合材料驱动关节和N个第二压电纤维复合材料驱动关节；弹性夹持框、第一压电纤维复合材料驱动关节和N个第二压电纤维复合材料驱动关节嵌入柔性蒙皮内，第一压电纤维复合材料驱动关节和N个第二压电纤维复合材料驱动关节分别与弹性夹持框可拆卸连接，第一压电纤维复合材料驱动关节沿轴向水平布置在仿生柔性蒙皮的中部。本发明属于仿鱼水下推进装置领域。
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公开(公告)号：CN104176219A
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201410403989.0
申请日：2014-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种并联机械手臂驱动的仿生水母机器人，它涉及一种仿生水母机器人。本发明为了解决现有仿生水母机器人存在运动幅度小、驱动力小、不适合用于复杂海洋环境的问题。本发明的流线型端盖、套筒、基座和底座依次连接，驱动单元的一端通过安装在基座上的电机连接板连接，凸轮传动盘套装在套筒内的驱动单元输出轴上，凸轮传动盘的上下两个端面上沿其外轮廓线分别开设一个轨迹凹槽，轨迹凹槽的轮廓形状为凹凸间隔设置的轮廓曲线，多个滑动连接座通过多个滚轮轴部件以环形阵列的方式与凸轮传动9的轨迹凹槽可滑动连接，每个机械手臂驱动杆的一端与一个滑动连接座连接，每个机械手臂驱动杆的另一端与一个柔性机械手臂活动连接。本发明用于无人水下运载。
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公开(公告)号：CN104149953A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410403982.9
申请日：2014-08-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种内嵌式筒形电机驱动的机器水母，它涉及一种机器水母。本发明为了解决现有仿生水母机器人存在的运动幅度有限、有效喷水体积小、驱动力小、不适用于自然界复杂水流环境的问题。本发明的机械腹腔端盖、套筒和底盘基座由上至下依次密封连接，筒形行波超声电机安装在底盘基座上，传动凸轮定位在筒形行波超声电机中部，筒形行波超声电机的外筒壁上均布设有多个压电陶瓷片，所述筒形行波超声电机的内筒壁上均布加工有竖直排列的多个矩形凸起，每个手臂推力杆的另一端与一个多关节手臂连接，每个手臂推力杆与套筒之间通过一个推力杆导向法兰连接，每个推力杆导向法兰与靠近双滚轮部件一侧的手臂推力杆之间设有一个辅助弹簧。本发明用于无人水下运载。
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公开(公告)号：CN104038101A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410290913.1
申请日：2014-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种纵弯复合模态足式压电驱动器实现跨尺度驱动的方法，涉及压电驱动技术领域。本发明是为了解决现有纵向振动和弯曲振动复合实现驱动的压电超声驱动器定位精度和分辨力难于提高、无法克服强载、快速、大行程和高精度之间的矛盾的问题。驱动器包括纵振压电陶瓷片、弯振压电陶瓷片和驱动足，驱动器的驱动方法根据目标输出位移选择交流连续激励模式、脉冲步进激励模式和直流微驱动模式三种激励模式之一、两种激励模式组合或者三种激励模式组合来实现不同位移尺度输出，使驱动器能够驱动动子实现大推力、大位移、快速及连续运动输出，实现微米尺度分辨力、低速及断续步进输出；纳米尺度分辨力及微米尺度行程输出。它可应用到超精密压电驱动技术领域。
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公开(公告)号：CN104022683A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410293148.9
申请日：2014-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 采用四足压电驱动器的超精密直线平台的驱动方法，属于压电驱动技术领域，本发明为解决现有压电超声驱动器定位的精度和分辨力难以提高，无法克服强载、快速、大行程和高精度之间存在矛盾的问题。本发明所述采用四足压电驱动器的超精密直线平台包括四足压电驱动器、平台和基座，所述四足压电驱动器包括一个竖直梁、两个水平梁和六组压电陶瓷；采用四足压电驱动器的超精密直线平台根据目标输出速度选择下述两种激励模式之一或者两种激励模式的组合来实现不同位移尺度的驱动；两种激励模式分别为交流激励连续模式和直流激励步进模式。本发明适用于驱动各种高精度直线平台，通过组合也可以实现多自由平台的驱动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104022678A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410293174.1
申请日：2014-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 分区激励式三自由度超声电机振子，涉及压电超声电机技术领域。它是为了解决现有三自由度超声电机的陶瓷材料利用不充分，造成材料浪费的问题。本发明的分区激励式三自由度超声电机振子中的压电陶瓷元件采用夹心结构，采用压电陶瓷高机电耦合效率的d33模式工作，有效提高振子机电耦合效率、改善机械输出能力。薄壁梁实现弹性支撑和振动隔离，将安装座与其它构件的联接对振子的弯曲振动模态的影响程度降到最低。本发明的分区激励式三自由度超声电机振子仅采用两对压电陶瓷片，实现了结构的简化，节省了陶瓷材料的使用；在球体的三种驱动模式中，充分激励振子中所有的压电陶瓷，实现了压电陶瓷的最大化利用。本发明适用于压电超声电机技术领域。
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公开(公告)号：CN103795290A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410040090.7
申请日：2014-01-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/04
Abstract: 贴片式纵振复合单足压电超声电机振子，涉及超声电机技术领域。本发明是为了解决现有T型直线超声电机振子中存在的加工装配较为复杂、难于实现微型化的问题。所述水平梁末端设有水平变幅杆，竖直梁末端设有竖直变幅杆，水平变幅杆和竖直变幅杆均为截面逐渐变细的块体，驱动足与两个水平变幅杆、竖直变幅杆的小端固定连接，两个水平梁和竖直梁按T型设置，两个水平梁的侧面均设有一个薄壁梁，每个薄壁梁外侧均设有一个法兰；水平梁、竖直梁的上下表面分别设有一片压电陶瓷片，所有压电陶瓷片均沿厚度方向极化，竖直梁上下表面的两片压电陶瓷片极化方向相反，每个水平梁上下表面的两片压电陶瓷片极化方向相反。它可用于超声电机方面。
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公开(公告)号：CN103762886A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201410039600.9
申请日：2014-01-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/04
Abstract: 夹心式T型双足直线压电超声电机振子，属于压电超声电机领域，本发明为解决现有T型直线超声电机振子存在振动能量闲置浪费、驱动方法复杂以及存在振动耦合的问题。本发明包括竖直梁、2n片压电陶瓷片、两个变幅杆和2n片电极片，其中，n为大于等于2的偶数；竖直梁左右两个侧面各设置有一个螺柱，且两个螺柱同轴，变幅杆为截面逐渐变细的块体；每个螺柱上均套装有n片压电陶瓷片，两个变幅杆通过其大端面的螺纹孔分别旋合在两个螺柱上，实现对压电陶瓷片的紧固；在相邻两片压电陶瓷片之间、压电陶瓷片与变幅杆之间均设置有电极片；所有压电陶瓷片均沿螺柱轴线方向极化，且相邻两片压电陶瓷片极化方向相反。本发明用于压电超声电机中。
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公开(公告)号：CN102904480A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210436237.5
申请日：2012-11-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02N2/04
Abstract: 夹心式方框型超声波电机振子，属于超声波电机技术领域。它解决了现有夹心式超声波电机由于采用螺栓紧固结构，使得整体构成复杂、不紧凑的问题。它的4个振动体与保持架形成方框结构，4个振动体及片状直梁之间通过螺钉连接，每根片状直梁的两个侧面与相应的振动体的侧面之间均设置有一组压电陶瓷元件，每组压电陶瓷元件由两片压电陶瓷片组成，每片压电陶瓷片由左半片压电陶瓷片和右半片压电陶瓷片组成，每组压电陶瓷元件与振动体之间设置有一片电极片，每组压电陶瓷元件与片状直梁之间设置一片电极片，该组压电陶瓷元件的两片压电陶瓷片之间设置一片电极片。本发明作为一种超声电机振子。
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公开(公告)号：CN102882422A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210400862.4
申请日：2012-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 夹心式压电金属复合梁及驱动该夹心式压电金属复合梁纵弯复合振动的方法，涉及电机领域。为了解决纵振陶瓷和弯振陶瓷共同存在增大了电机振子质量和增长了电机振子长度问题。夹心式压电金属复合梁四个半片压电陶瓷片中两个半片压电陶瓷片组成一个整片压电陶瓷片，另两个半片压电陶瓷片组成一个整片压电陶瓷片，两个整片压电陶瓷片固定连接在两个端盖之间；每个端盖与其相邻的整片压电陶瓷片之间均设置有一个整片电极片；两个整片压电陶瓷片之间设置有两个半片电极片，每两个相邻半片压电陶瓷片之间设置有一个半片电极片，两个半片电极片之间留有间隙；四个半片压电陶瓷片均沿厚度方向极化，位于同一个半片电极片两侧的半片压电陶瓷片极化方向相反。
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