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公开(公告)号：CN104713466A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201510115493.8
申请日：2015-03-17
Applicant: 华侨大学
IPC: G01B7/02
Abstract: 本发明公开一种高精度差动式多层环形电容测微仪，包括有金属外壳、动电容体以及两静电容体；动电容体的左右两端均形成有多个同心的电容动极板，动电容体连接有金属导向轨，金属导向轨与金属外壳直接配合接触，金属导向轨的末端伸出金属外壳并与一测头连接；一静电容体的右端和另一静电容体的左端均形成有多个同心的电容静极板，两静电容体上的电容静极板与动电容体两端对应的电容动极板相互嵌套，藉此，使得电容静极板与对应的电容动极板组成多组环状并联电容，多组环状并联电容的变化形态相同，各组差动变化累加，从而增大了微动时电容静极板与电容动极板之间的面积变化量，从而使得系统更具稳定性、抗干扰性，有效提高了测量精度和灵敏度。
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公开(公告)号：CN113183753B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202110643348.2
申请日：2021-06-09
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供一种电力液压并行驱动的工程机械行走系统，包括机械传动部分以及电力驱动部分、液压驱动部分和行走执行部分，所述机械传动部分包括相互平行布置的电力输入轴、液压输入轴、动力输出轴、第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴、第四传动轴、第五传动轴、第六传动轴和第七传动轴。本发明综合了电动化驱动系统和液压驱动系统的优点，采用电力驱动部分和液压驱动部分共同驱动机械行走，综合发挥电传动调速性能好和液压传动功率密度高的优势，能耗相对较低、驱动力充足且经济性好。
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公开(公告)号：CN118381403B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410807544.2
申请日：2024-06-21
Applicant: 华侨大学
Abstract: 永磁同步电机抗冲击模型预测力矩平滑控制方法、装置、设备和介质，涉及永磁同步电机技术领域。方法包括速度环抗冲击模型预测力矩平滑控制和线性跟踪微分器。抗冲击模型预测力矩平滑控制包含状态采集、模型预测、滚动优化和反馈校正。具体的，基于采集的状态信息和永磁同步电机运动学模型，建立离散化状态空间模型。以电流矢量作为控制量将代价函数设计为预测速度误差+预测冲击度+预测力矩平滑度，建立状态空间递推预测模型。通过无约束共轭梯度下降法迭代求解二次型代价函数，将最优解传递至线性跟踪微分器，得到参考电流矢量。方法能够使永磁同步电机速度跟踪精确的同时力矩平滑过渡，减小象限切换、加/减速和加/卸载时的冲击度。
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公开(公告)号：CN117856691B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410220645.X
申请日：2024-02-28
Applicant: 华侨大学
IPC: H02P21/22 , H02P21/18 , H02P21/13 , H02P25/022 , H02P27/12
Abstract: 本发明提供了一种永磁同步电机鲁棒模型预测速度控制方法，包括负载扭矩辨识和连续集模型预测速度控制。负载扭矩辨识基于电压‑电阻模型估计定子磁链，对定子电阻温升变化进行补偿，无需电压传感器，使用高通滤波器或陷波滤波器对估计的定子磁链进行滤波，消除了直流偏置造成的误差累积，将角速度估计误差构成滑模面，采用二阶超螺旋滑模函数，并通过锁相环滤除抖振和高频噪声。连续集模型预测速度控制包含状态采集、模型预测、滚动优化和反馈校正，基于永磁同步电机运动学模型和鲁棒负载观测器辨识的负载扭矩，根据当前状态进行预测，求解二次型代价函数，将最优解部署为当前参考电流矢量。本方法对负载变化有一定的抗扰能力，运动控制效果较佳。
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公开(公告)号：CN117811445B
公开(公告)日：2024-05-21
申请号：CN202410220646.4
申请日：2024-02-28
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种永磁同步电机超螺旋滑模鲁棒负载观测方法，基于定子电阻和#imgabs0#系下定子电压模型估计定子磁链，通过温升公式补偿定子电阻变化，使用高通滤波器或陷波滤波器对估计的定子磁链进行滤波，消除了直流偏置导致的误差累积，无需电压传感器，降低运行成本。该方法将实际转速与估计转速之间的误差构成滑模面，采用二阶超螺旋滑模函数，证明了观测器的稳定性，并通过锁相环进行滤波。与传统负载观测器相比，本方法对负载扭矩具有良好的观测效果，对永磁同步电机中电感、电阻物理参数变化具有较强的鲁棒性；适用于对负载扭矩有观测需求的永磁同步电机控制系统，能够有效避免永磁同步电机去磁或磁饱和时电感变化对负载扭矩辨识的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117726886B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410177719.6
申请日：2024-02-08
Applicant: 华侨大学
IPC: G06V10/766 , G01S7/48 , G06V10/30 , G06V10/774
Abstract: 本发明提供了鲁棒的激光雷达点云地面点提取方法、装置、设备及介质，包括获取单帧激光雷达点云的三维坐标，对获取的点云信息进行滤波处理；根据获取的激光雷达点云的三维坐标获取单帧点云高程的均值，获得高程均值以下点云，作为地面点云的候选点云集合；根据邻域点三维坐标信息估计候选点云集合中每个点的法向量信息，根据法向量z轴分量筛选立面点云集合；在地面点云的候选区域进行曲率估计，筛选高于平均曲率的角点点云集合；将高程均值以上的点云集合、立面点云集合、角点点云集合合并；将原始点云帧与合并的点云集合做差集获取地面点云的点云集合。旨在解决传统激光雷点云方法存在运行效率不高、鲁棒性不强、不能直接进行实际应用的问题。
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公开(公告)号：CN117811445A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410220646.4
申请日：2024-02-28
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种新型永磁同步电机超螺旋滑模鲁棒负载观测方法，基于定子电阻和#imgabs0#系下定子电压模型估计定子磁链，通过温升公式补偿定子电阻变化，使用高通滤波器或陷波滤波器对估计的定子磁链进行滤波，消除了直流偏置导致的误差累积，无需电压传感器，降低运行成本。该方法将实际转速与估计转速之间的误差构成滑模面，采用二阶超螺旋滑模函数，证明了观测器的稳定性，并通过锁相环进行滤波。与传统负载观测器相比，本方法对负载扭矩具有良好的观测效果，对永磁同步电机中电感、电阻物理参数变化具有较强的鲁棒性；适用于对负载扭矩有观测需求的永磁同步电机控制系统，能够有效避免永磁同步电机去磁或磁饱和时电感变化对负载扭矩辨识的影响。
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公开(公告)号：CN117656036A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410142105.4
申请日：2024-02-01
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供基于双绳索模型的绳牵引并联机器人及其控制方法和装置，涉及绳牵引并联机器人控制技术领域。这种控制方法包含：S01、获取搬运组件的期望轨迹。S02、根据期望轨迹，获取动力组件的绳索的末端的坐标。S03、根据绳索的末端的坐标，通过滑轮—绳索模型，获取绳索接合在导向滑轮上的长度。S04、根据绳索的末端的坐标，通过悬链线模型，获取导向滑轮到负载平台之间的绳索的悬链线长度。S05、根据绳索接合在导向滑轮上的长度和导向滑轮到负载平台之间的绳索的悬链线长度，获取绳索的期望长度。S06、根据绳索的期望长度，获取电机的期望转速 。S07、获取电机的实际转速 。S08、根据期望转速和实际转速，通过PD控制方法进行速度的闭环控制。
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公开(公告)号：CN110076659B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN201910433074.7
申请日：2019-05-23
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了一种用于抑制磨削裂纹产生的智能调节机构，包括微调装置和控制系统，微调装置包括底座、位于底座上方的工作台以及均位于底座和工作台之间的三根调节组件；三根调节组件包括三根支撑杆、均安装于底座上的三个套筒和均安装于底座上的三个阻尼，各阻尼与各套筒分别一对一配设，三个阻尼分别位于套筒内，三根支撑杆分别套设于套筒内，三根支撑杆的上端均以相对工作台摆动的方式安装于工作台上，三根支撑杆的下端分别与阻尼相连接，支撑杆的下端位于套筒内。当磨削件对工件进行磨削，通过对工件的微调来达到对磨削力的控制，使得磨削力始终处于磨削阈值之下，避免工件产生磨削裂纹。本发明还提供了一种用于抑制磨削裂纹产生的抑制方法。
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公开(公告)号：CN114940467B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202210566824.X
申请日：2022-05-24
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明实施例提供一种电液复合叉车的驱动系统、方法、装置、存储介质，涉及叉车驱动技术领域。其中，这种驱动方法包含步骤S1至步骤S4。S1获取手柄的开度信号，并根据开度信号识别电液复合叉车的目标工作状态。S2获取电液复合叉车的负载情况、升降液压油缸的系统压力，第一液压蓄能器的第一压力和第二液压蓄能器的第二压力。S3获取电液复合叉车的货叉的实际速度。S4根据目标工作状态、负载情况、系统压力、第一压力、第二压力和实际速度，判断电液复合叉车的驱动系统的驱动模式。本发明的驱动系统节流损耗较小；对负载下放时的重力势能进行液压式回收、电液复合回收，大幅减少系统的势能浪费，提高系统节能性，续航能力有所提升。
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