公开(公告)号：CN113720213A

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202110882358.1

申请日：2021-08-02

Applicant: 北京理工大学 ,  南京理工大学 ,  北京信息科技大学

Inventor： 付梦印 ,  王良明 ,  苏中 ,  邓志红 ,  刘宁 ,  沈凯 ,  刘福朝 ,  范军芳

IPC: F42B10/12 ,  F42B10/64 ,  F42B30/08

Abstract: 本发明提供了一种制导炮弹用船尾及制导炮弹。制导炮弹用船尾包括：船尾外壳，包括壳体；卫星测量模块，用于检测制导炮弹用船尾的位置和速度；电子舱模块与卫星测量模块控制连接；多个脉冲发动机，与多个安装腔对应设置，多个脉冲发动机与电子舱模块控制连接，电子舱模块根据卫星测量模块传递的信号控制脉冲发动机点火；尾盖，与壳体的设有安装腔和电子舱腔体的一端连接；减旋装置，包括设置于尾盖的背离船尾外壳的一侧的多个翼片，多个翼片绕尾盖的轴线均匀间隔设置，翼片相对于尾盖沿尾盖的径向可移动地设置，以使翼片具有靠近尾盖的轴线的第一位置和远离尾盖的轴线的第二位置。本发明的技术方案的制导炮弹船尾能够提高制导炮弹的制导精度。

公开(公告)号：CN110006423B

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN201910270894.9

申请日：2019-04-04

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王美玲 ,  翟朝阳 ,  杨毅 ,  沈凯 ,  岳裕丰

IPC: G01C21/16 ,  G01C11/00

Abstract: 本发明公开了一种自适应惯导和视觉组合导航方法在现有惯导和视觉组合导航方法的基础上，设计一种自适应无迹卡尔曼滤波对惯导和视觉进行组合；该方法考虑了车辆行驶时路面颠簸导致相机振动引起的噪声，设计了反映相机振动噪声水平的自适应因子，并根据不同的噪声水平自适应的调整组合导航算法中的卡尔曼滤波增益和误差协方差矩阵，确保组合导航系统定位结果的可靠性，是一种鲁棒的定位方法；由于本发明的方法无需事先对振动噪声引起的误差建模补偿或者轨迹闭环校正，因此对环境的适应性较强；本发明在惯导15维误差量的基础上，设计了添加相机位姿的滤波器状态量，实现了惯导和视觉的紧组合，是一种精度较高的定位方法。

公开(公告)号：CN212401033U

公开(公告)日：2021-01-26

申请号：CN202021027726.1

申请日：2020-06-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 沈凯 ,  谭伟 ,  朱毅晓 ,  庄羽

IPC: B60P3/11 ,  B64F1/00 ,  B60L53/31

Abstract: 本实用新型公开了一种具有无人机停机坪的无人车，包括车体和停机坪；所述停机坪的主体为停机坪板，停机坪板的下表面通过支撑杆固定在车体的顶面；所述停机坪板上加工有两个平行的滑槽，两个滑槽沿圆形切割线的圆心对称分布；每个滑槽内均安装有两个夹具载体，所述夹具载体与滑槽滑动配合；所述夹具载体上安装有夹具；两个电动伸缩杆的固定端固定在停机坪板的下表面，且两个电动伸缩杆分别位于停机坪板的未设有条状固定座的两相对侧；每个电动伸缩杆的伸缩杆通过U型连接杆与位于同一侧的两个夹具载体的底部连接；本实用新型解决了小型无人机飞行航程较短，以及无人车侦察监测范围有限的问题，同时能够让无人车与无人机更高效的配合工作。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利