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公开(公告)号：CN108333931A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810072219.0
申请日：2018-01-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种面向崎岖地形的四足机器人双层结构步态规划方法，在上层运动规划时，依据步态序列为每个摆动相下的摆动腿进行落足点的规划，为每个支撑相进行机器人躯干的质心轨迹规划，形成每一步的最优目标运动状态，直至到达所述给定的规划路径的终点；其中所述落足点的规划为：在栅格地图中建立四足机器人中当前摆动腿的扇形搜索区域，在扇形搜索区域的可通行区域中找到最优目标落足点的坐标；使用该方法能够在不降低机器人运动速度和稳定性的条件下，提高解算效率，以及机器人的地形适应性。
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公开(公告)号：CN105865808B
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201610382290.X
申请日：2016-06-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种动力舱的负载模拟装置与模拟方法，属于自动化检测技术领域。本发明包括机械台体、加载模块以及计算机监控系统，采用电涡流测功机模拟动力舱在不同地形不同工况下的负载，有效的复现了动力舱的实际的工作负载，避免了动力舱必须装车后进行道路行驶测试的困难，导致的测试效率低、测试成本高、出现问题后维修困难等缺点；同时本发明采用的双闭环+前馈的控制策略,能够根据设定精确的给出各种负载而不受转动速度和转动方向的影响，采用的二维负载模拟策略和同步控制策略保证了测试条件的准确性提高了加载的有效性，适用于装甲车辆生产与维修等相关领域。
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公开(公告)号：CN105691485B
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201610150872.5
申请日：2016-03-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种液压机器人主动柔顺足部机构，属于液压足式机器人领域。本发明的目的是为了解决足端与地面接触力大以及震荡导致上平台不稳定的问题，提供一种液压机器人主动柔顺足部机构。足部机构中的足部套筒为底端开口的中空套筒，顶部有突台，突台上开有插销孔用于与机器人腿部关节连接，足部套筒的筒壁上设有开口，开口与液压缸相对应；液压缸置于足部套筒内部，液压缸缸筒与足部套筒固定连接；位移传感器位于液压缸内；伺服阀通过足部套筒的开口与液压缸固定连接；液压缸缸杆依次与力传感器、滑块、弹簧、足端杆和足端半球连接；预紧螺丝用于固定足端杆，且调节弹簧的预紧力；本发明还能够实现变负载情况下的阻尼以及刚度可调。
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公开(公告)号：CN106326915A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610653460.3
申请日：2016-08-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06K9/62
CPC classification number: G06K9/627
Abstract: 一种基于改进核Fisher的化工过程故障诊断方法如下：步骤1、采集原始的化工过程故障数据并进行归一化处理，将此数据分为训练集和测试集；步骤2、将训练集输入改进类间距的核Fisher方法中，输出阈值参数并用交叉验证法优化选取高斯径向基核函数的参数；步骤3、将步骤1输出的测试集输入改进类间距的核Fisher方法进行投影；步骤4、根据步骤2输出的阈值参数判断经步骤3投影后数据是否为边界点，并采用马氏距离结合改进后的K-NN算法来判断故障类别。本发明所提方法改善了样本数据在投影空间的分布，并引入边界阈值参数，马氏距离与改进K-NN算法的配合，在保证分类时间尽量短的情况下提高了总体样本的分类准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106289763A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610700800.3
申请日：2016-08-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明涉及一种用于通用型自动换挡试验装置的自动解锁机构，属于汽车技术、机械电子工程和机器人领域。由紧固件、电磁铁、杠杆机构、支座、弹簧、手柄和解锁按钮构成。本发明的自动解锁机构妥善完成了换挡试验的解锁与锁定操作，结构紧凑小巧，控制简单可靠；具有力反馈功能，能够实现力限控制，有效地保护了试验装置。将本发明的自动解锁机构与换挡试验装置结合使用，能够实现档位的全自动高效率操作过程，从而完成了通用型换挡手柄的全自动换挡试验。
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公开(公告)号：CN104552236B
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201410854094.9
申请日：2014-12-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于并联六自由度运动机构的足轮式自主运动平台，属于机器人技术领域。包括控制系统、能源系统和平台机构；平台机构是整个自主运动平台的主干，包含了平台的载体和驱动机构；驱动机构采用足轮组合式结构，驱动机构的主体是六自由度并联运动机构，在六自由度并联运动机构的可动端面上安装车轮，从而形成足轮组合式的驱动机构；驱动机构安装在平台载体下面，控制系统及能源系统安装在平台载体之上，此外平台载体还可以承载其它负重；驱动机构用来完成运动平台的行走驱动，驱动机构为带有车轮的并联六自由度运动机构。本发明兼具轮式运动平台运动速度快、足式运动平台通过性好的优点，可以用在野外侦查、恶劣环境下的物资运输等场合。
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公开(公告)号：CN105868777A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610178687.7
申请日：2016-03-25
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: G06K9/6256 , G06N3/006
Abstract: 本发明提供了一种基于优化的相关向量机装甲车动力舱故障诊断方法，包括：步骤1，通过传感器采集动力舱的故障样本数据，得到样本数据，S＝{(xi,yi)}，其中，为第i个n维属性样本，i∈[1,N]，N为样本总数；yi为第i个样本对应的故障类别；步骤2，将样本数据S＝{(xi,yi)}进行归一化预处理，得到训练集和测试集；步骤3，利用基于高斯扰动的布谷鸟搜索算法选择最优的RVM核参数σ；步骤4，将训练集数据输入RVM模型，进行训练，构造相关向量机；步骤5，用构造好的RVM分类器对测试集的数据进行分类，得到相应的动力舱故障状态。本发明在缩短训练时间的同时能提高分类精度，泛化能力强，能准确的检测出动力舱的不同故障问题，很好的解决了动力舱一体机式故障诊断问题。
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公开(公告)号：CN105865808A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610382290.X
申请日：2016-06-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01M17/007
CPC classification number: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种动力舱的负载模拟装置与模拟方法，属于自动化检测技术领域。本发明包括机械台体、加载模块以及计算机监控系统，采用电涡流测功机模拟动力舱在不同地形不同工况下的负载，有效的复现了动力舱的实际的工作负载，避免了动力舱必须装车后进行道路行驶测试的困难，导致的测试效率低、测试成本高、出现问题后维修困难等缺点；同时本发明采用的双闭环+前馈的控制策略,能够根据设定精确的给出各种负载而不受转动速度和转动方向的影响，采用的二维负载模拟策略和同步控制策略保证了测试条件的准确性提高了加载的有效性，适用于装甲车辆生产与维修等相关领域。
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公开(公告)号：CN104847748A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510116516.7
申请日：2015-03-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种电液复合直线运动机构及其节能油路，涉及一种直线机构及其节能油路，属于机电一体化技术领域。本发明公开的一种电液复合直线运动机构通过电液混合缸实现直线驱动，所述的电液混合缸包括丝杠、螺母、下端盖、拉杆、内筒、外筒和推杆，具有液压缸工作模式、电动缸工作模式、电液混合缸工作模式三种工作模式，可以适用于多种负载工况。此外，本发明还公开一种节能油路，油液可经过无泄漏球阀C或无泄漏球阀D直接回到回油油箱，而不需要经过控制阀的阀口将能量以热能的形式浪费掉，可提高能源的利用率。本发明还具有自锁功能，在应对突发情况时有更高的安全性能。
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