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公开(公告)号：CN113800359A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111134172.4
申请日：2021-09-27
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66B7/12 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种矿井钢丝绳尘垢清除机器人及工作方法，适用于矿井下使用。其包括抱紧装置、升降装置、驱动装置及尘垢清除装置；所述抱紧装置上下对称式设置，通过上下抱紧装置张开闭合，实现机器人松开抱紧钢丝绳；所述升降装置左右对称式设置，通过与抱紧装置配合，可实现灵活升降，保证机器人攀爬的稳定性；所述尘垢清除装置在拱字形壁表面对称式设置，与驱动装置相互配合，实现尘垢清除工作；所述驱动装置在拱字形壁内表面对称式设置，与抱紧装置配合，实现机器人在钢丝绳上攀爬。其结构简单，体积小重量轻，使用方便，满足在矿井钢丝绳上灵活攀爬的要求，实现高效安全的钢丝绳尘垢清除清洁作业。
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公开(公告)号：CN106184434B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201610677978.0
申请日：2016-08-16
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明提供一种轮履变换移动底盘，包括：主车架、履带行走部、变形轮式行走部；履带行走部为两组且设于主车架的两侧；变形轮式行走部为两个，与主车架相连，且变形轮式行走部包括：固定架，所述固定架与主车架固定连接；摆架，所述摆架为两个，摆架的上端与固定架可枢转地相连，且摆架的上端设有齿轮，两个齿轮相互啮合；轮式行走组件，所述轮式行走组件与摆架的下端相连，轮式行走组件包括车轮、车轮驱动件；变形驱动件，所述变形驱动件与摆架相连并驱动两个摆架的夹角变化。所述轮履变换移动底盘通过两个摆架夹角的变化，实现履带式行走模式与轮式行走模式的变换。本发明还提供了一种具有所述轮履变换移动底盘的消防探测机器人。
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公开(公告)号：CN106183693B
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201610640356.0
申请日：2016-08-08
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明提供一种自适应地形的轮式移动平台，包括主车架、横摆架、铰链悬架与车轮组件；所述横摆架横向布置，横摆架的中部与主车架一端中部以转动副相连；铰链悬架为两个，分别与主车架的另一端的两侧相连，且铰链悬架包括：摇架，摇架上端与主车架铰连，摇架的摆动平面平行于主车架的侧面；缓冲元件，缓冲元件的两端分别与主车架、摇架下端铰连；车轮组件有四个，两个车轮组件与横摆架的两端相连，另两个车轮组件分别与两个摇架相连；所述车轮组件包括车轮、车轮驱动件，所述车轮驱动件驱动车轮转动。因为使用了横摆架与铰链悬架使得车轮组件能够自适应地形的起伏变化。本发明还提供了一种采用自适应地形的轮式移动平台的消防探测机器人。
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公开(公告)号：CN105522558B
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201610041312.6
申请日：2016-01-21
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 一种宽度可调的移动平台，其包括主车体、行走部和宽度调节装置；宽度调节装置包括两个通过第一枢转轴和第二枢转轴相铰连的连杆组件，所述连杆组件包括两个设有端齿轮的连杆，两个所述连杆均与侧座可枢转地相连，且两个所述端齿轮相互啮合；丝杠分别与所述第一枢转轴和所述第二枢转轴构成转动副和螺纹副；驱动单元驱动所述丝杆转动；连接座包括丝杠连接件与固定连接件且两者相连，所述丝杠连接件的定中槽孔套装在所述丝杠上；所述固定连接件与所述侧座构成移动副且与所述主车体相连；所述侧座分别与两个行走部相连。驱动单元驱动丝杆可使得两个行走部靠近或远离主车体实现移动平台的宽度调节；采用了上述移动平台的机器人同样具有宽度调节功能。
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公开(公告)号：CN107651030A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201711012977.5
申请日：2017-10-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/075 , B62D55/108
CPC classification number: B62D55/065 , B62D55/075 , B62D55/108
Abstract: 本发明公开了一种驱动内置的缓冲摇动履带移动平台及具有其的机器人，该移动平台包括中间车体、履带单元、缓冲式差动平衡装置；中间车体包括车架、驱动电机、转动组件；转动组件包括：旋转座、旋转筒、中间轴、第一挠性件轮；履带单元包括履带架、第一履带驱动轮、第二挠性件轮、第一挠性件、第一履带轮、第一履带；缓冲式差动平衡装置包括横摆杆、连杆一、连杆二、弹性元件；本发明驱动电机内置使得履带单元结构得以简化，且驱动电机及电器元件的安装与布置都更加方便；缓冲式差动平衡装置上采用了缓冲装置，很好的缓解了履带通过障碍物时的冲击与震动，保证了机器人的电气系统的稳定运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105059395B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201510466229.9
申请日：2015-08-03
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 宽幅可调移动平台及具有其的机器人，宽幅可调移动平台包括：行走部、宽幅调节装置和调中装置；所述宽幅调节装置处于两个所述行走部中间且与两个所述行走部相连；且所述宽幅调节装置包括：丝杆架、丝孔架、调幅丝杆单元；所述调幅丝杆单元的调幅丝杆与所述丝杆架相连，且与所述丝孔架螺纹连接；所述调中装置包括：调中架，所述调中架与所述宽幅调节装置以移动副相连；调中丝杆单元，所述调中丝杆单元的调中丝杆与所述调中架螺纹连接，且与所述宽幅调节装置相连；所述宽幅调节装置实现了宽幅可调移动平台宽幅的调节，所述调中装置实现了宽幅可调移动平台调中架的调中；一种机器人使用了上述宽幅可调移动平台，实现了机器人宽幅的调节。
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公开(公告)号：CN104228456B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201410529911.3
申请日：2014-10-09
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 中间支撑式麦克纳姆轮轮毂,包括轮毂本体(1)和多个相同规格的小辊安装叶片(4)，所述的轮毂本体的外缘上均布有多个尺寸相同的定位槽(3)，所述定位槽的长度方向与轮毂本体的轴线呈一夹角，所述定位槽的中心的深度方向为轮毂本体的外缘(2)圆柱面的法线方向；所有所述的定位槽构成以轮毂本体的轴线为轴心的圆周阵列；所述的小辊安装叶片的上端设有垂直于小辊安装叶片的小辊安装孔(5)，所述的小辊安装叶片下端面(6)长宽尺寸与定位槽的长宽尺寸一致；小辊安装叶片下端置入定位槽内，小辊安装叶片下端面与定位槽底面接触，且小辊安装叶片与述轮毂本体固联；将小辊装配到小辊安装叶片上组成中间支撑式麦克纳姆轮。
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公开(公告)号：CN103692446A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310750174.5
申请日：2013-12-31
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种用于坑道探测与搜救的移动、飞行多机器人系统，包括坑道外指挥终端（1）、操控终端（2）、移动载体机器人（4）与飞行机器人（5）；移动载体机器人与操控终端间采用光纤（3）通讯，并在遥控引导与自主避障的控制方式下运载飞行机器人进入坑道，可通过激光发生模块（8）发生激光束（9）引导起飞的飞行机器人飞行；机器人间通过无线通讯模块自动建立无线通讯网络；飞行机器人在激光引导、遥控与自主避障模块的联合控制下进行飞行，并向移动载体机器人回传探测信息，通过移动载体机器人进一步向操控终端、坑道外指挥终端传输现场探测信息；本发明采用移动与飞行相结合、光纤与无线通讯相结合的方式实现了坑道内的长距离探测与搜救。
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公开(公告)号：CN207403829U
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201721397518.9
申请日：2017-10-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B62D55/065 , B62D55/075 , B62D55/108
Abstract: 本实用新型公开了一种驱动内置的缓冲摇动履带移动平台及具有其的机器人，该移动平台包括中间车体、履带单元、缓冲式差动平衡装置；中间车体包括车架、驱动电机、转动组件；转动组件包括：旋转座、旋转筒、中间轴、第一挠性件轮；履带单元包括履带架、第一履带驱动轮、第二挠性件轮、第一挠性件、第一履带轮、第一履带；缓冲式差动平衡装置包括横摆杆、连杆一、连杆二、弹性元件；本实用新型驱动电机内置使得履带单元结构得以简化，且驱动电机及电器元件的安装与布置都更加方便；缓冲式差动平衡装置上采用了缓冲装置，很好的缓解了履带通过障碍物时的冲击与震动，保证了机器人的电气系统的稳定运行。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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