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公开(公告)号：CN109243098A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811311988.8
申请日：2018-11-06
Applicant: 重庆大学
IPC: G07F17/12
Abstract: 本发明公开了一种具有高空间利用率的智能快递柜，包括柜体、存储单元和交互界面，所述存储单元设置于所述柜体内；其包括单元框架，设置于所述单元框架内、用于带动快件循环输送的环形输送带，用于将位于所述环形输送带上的快件从单元框架的出口侧推出的推出机构，设置于单元框架的进口侧、用于获取快件相关信息的扫描模块，以及用于控制所述环形输送带和推出机构动作的控制系统；本智能快递柜能够最大限度提高快递柜空间利用率，高效智能方便的实现客户存取快递的过程，解决不同地方场景的快递适应性问题。
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公开(公告)号：CN108687794A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810583881.2
申请日：2018-06-08
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明的一种形状记忆合金驱动的静电吸附柔性抓手，包括手掌座、设置于所述手掌座的多个弹性手指和一一对应连接于所述弹性手指的SMA弹簧；各所述弹性手指在自由状态合拢；所述SMA弹簧通电后可向外拉动各个与其连接的弹性手指，使所述弹性手指张开；所述弹性手指包括采用硅胶固化成型的手指体和内嵌于所述手指体内的弹性筋条，所述弹性手指还包括设置于所述手指体内侧抓取面上的蠕虫‑梳状电极，本发明通过形状记忆合金弹簧的收缩和释放，带动弹性内筋和硅胶手指的弹性变形来实现柔性抓手的张开和闭合，并结合梳状电极的静电吸附力实现对抓取对象的柔顺贴合和平稳抓取。
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公开(公告)号：CN108093882A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711321004.X
申请日：2017-12-12
Applicant: 重庆大学
IPC: A01F11/06
Abstract: 本发明公开了一种玉米脱粒机，包括支架，设置于所述支架上的脱粒机主体，用于将玉米送入脱粒机主体的玉米送料棒；所述脱粒机主体包括进料口，位于所述进料口下方的机壳，设置于所述机壳内的脱粒刀具组件，以及设置于所述机壳下方的分离装置；所述脱粒刀具组件包括以可绕轴线自转的方式安装于所述机壳内的环形刀架，沿所述刀架圆周方向均匀分布、并沿轴向弹性连接于刀架的多个脱粒刀，以及用于驱动所述刀架自转的驱动装置；所述分离装置包括倾斜设置的分离板；所述分离板分布有容许玉米粒通过且不允许玉米芯通过的筛选口；本脱粒机结构紧凑、造价较低、可用于小批量玉米脱粒。
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公开(公告)号：CN108032919A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711320994.5
申请日：2017-12-12
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种带有姿态平衡调节机构的跳跃机器人，包括跳跃机器人本体和设置于跳跃机器人本体的尾部平衡机构；所述尾部平衡机构包括固定于所述跳跃机器人本体上的连接架，尾部本体和设置于连接架和尾部本体之间、用于带动尾部本体相对于连接架摆动的尾部控制机构；所述尾部控制机构包括同轴相对设置于所述连接架、且分别对应通过第一驱动电机和第二驱动电机驱动转动的第一锥齿轮和第二锥齿轮，以及同轴相对设置于所述尾部本体、且啮合于第一锥齿轮和第二锥齿轮之间的第三锥齿轮和第四锥齿轮；本发明能够保证机器人在腾空阶段平衡尾部机构能够实现对姿态的调节，使机器人以合适的姿态实现落地。
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公开(公告)号：CN107932531A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711156853.4
申请日：2017-11-20
Applicant: 重庆大学
CPC classification number: B25J15/0616 , B25J15/0023 , B25J15/065
Abstract: 本发明公开了一种主动适应可变刚度软体机械抓手，包括抓手座、可被控制弯曲的抓手指和用于适形贴附并夹紧于被抓取物表面的抓取囊；所述抓取囊内部填充有颗粒物且抓取囊上设置有用于控制抓取囊内部真空度进而控制颗粒物整体塑形并适形夹紧被抓取物的第一通气口，所述抓手指为多个并固定于抓手座，所述抓取囊位于多个抓手指形成抓握空间内且抓取囊的外壁与抓手指弯曲内侧面贴附固定；能够对自身进行主动调整可以很大程度上改善机器人末端执行器的适应性和灵活性，大大提高抓取性能，抓取负载大且稳固性好，适用范围广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107820867A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711319375.4
申请日：2017-12-12
Applicant: 重庆大学
IPC: A01F11/06
CPC classification number: A01F11/06
Abstract: 本发明公开了一种简易玉米脱粒机，包括脱粒机主体和可刺入玉米棒并将其送入脱粒机主体内的锥柄；所述脱粒机主体包括多棱柱结构的壳体，设置于所述壳体内的滚轮模块和剃刀模块，且所述滚轮模块位于剃刀模块上方；所述滚轮模块包括绕壳体中线分布的多个滚轮，所述滚轮的轴线与水平面形成夹角以引导玉米棒以自转的方式向下输送；所述剃刀模块包括绕壳体中线分布的多个刀头；所述刀头用于将自转向下输送中的玉米棒上的玉米粒剥离；本脱粒机不使用电驱动，而且操作简单，有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN107161234A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710334458.4
申请日：2017-05-12
Applicant: 重庆大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种可变步态机器人，包括机身和设置于所述机身可变步态行走机构；所述可变步态行走机构包括用于与地面接触的足端、用于带动所述足端沿前进方向往复摆动实现行走的曲柄摇杆机构以及调整所述曲柄摇杆机构的机架杆与机身相对位置的步态调整机构，该机器人的腿部行走机构为闭环结构，便于控制，本机器人的行走机构为可变步态机构，可以实现在路况较好时高速奔跑，路况不好时进行越障，同时能够通过足底有效减震，避免机身收到冲击。
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公开(公告)号：CN113296404B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202110556543.1
申请日：2021-05-21
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种电动舵机控制系统及控制方法，其中控制系统包括：角位移传感器、信号转换模块和角度信号处理模块、多功能智能电调、电机状态监测模块、电压计、电压监测模块、输入显示单元、中央处理单元等；其中舵机控制方法包括以下步骤：s1.建立直流无刷电机的数学模型；s2.建立驱动器的数学模型；s3.建立减速器的数学模型；s4.建立系统的状态空间方程；s5.进行前馈控制器设计；s6.进行滑模控制器设计；采用本发明的控制系统和控制方法可以大大提高现有舵机伺服系统的抗干扰能力，控制精度和安全性能，具有重要的现实意义及应用价值。
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公开(公告)号：CN115648192A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211239716.8
申请日：2022-10-11
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种变刚度齿轮五杆关节机构，包括五连杆机构、滚珠丝杠机构Ⅰ、滚珠丝杠机构Ⅱ、齿轮副、主驱动电机和变刚度电机；本发明的变刚度齿轮五杆关节机构不仅可以通过主驱动电机与齿轮实现五杆机构的运动，实现关节的运动特性，同时还可以通过变刚度电机实现改变弹簧机构位置，进而改变关节机构的力学特性；本发明还公开了一种变刚度关节的控制系统和控制方法；控制系统包括角度传感器、步态识别算法模块、位置选择模块、电机控制算法模块；控制方法包括以下步骤：s1.建立BP神经网络步态识别算法；s2.建立位置选择算法；s3.PID控制器设计；本发明可以有效解决变刚度关节系统中PID超调与步态不一致的矛盾，具有较高的控制精度和仿生性能。
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公开(公告)号：CN114954887A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210082382.1
申请日：2022-01-24
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维旋转点阵结构的轻质电动舵机抗冲击防护外壳，包括舵机外壳本体和嵌入所述舵机外壳本体的抗冲击防护层；所述舵机外壳本体包括上盖和底座；所述抗冲击防护层采用三维点阵结构制作；所述上盖和底座内嵌的抗冲击防护层的三维点阵结构的单胞采用不同的旋转角度，使底座内三维点阵结构的相对密度和能量吸收能力大于上盖内的三维点阵结构。本发明中抗冲击防护层的点阵结构的排布结构和相对密度可调整性都可以通过三维旋转与镜像处理实现，通过调整单胞旋转角度实现上下盖结构不同初始承载能力和能量吸收能力的预设。
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