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公开(公告)号：CN113403518A
公开(公告)日：2021-09-17
申请号：CN202110560675.1
申请日：2021-05-21
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种含有共晶组织的FeCoNiBx多主元合金及制备方法，合金组成元素Fe、Co、Ni、B的原子比含量分别为1：1：1：x(x＝0.2，0.4，0.6，0.65，0.8，1)，即着B元素的添加，该合金体系存在着从亚共晶到完全共晶再到过共晶的微观组织转变。本发明体系非常适用于研究共晶中高熵合金体系在过冷非平衡快速凝固过程中的组织演化规律和形成机制。与现有文献中出现的相似合金元素但合金成分截然的FeCoNiB薄膜材料相比，本发明的块体合金成分设计更加合理，组织结构更加明晰，制备工艺更加简单，较好的实现了两相合金软相和硬相的结合，硬度最高提高了4倍左右，得到的多主元块体共晶合金具有良好的流动性，利于工业生产应用。
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公开(公告)号：CN113126648A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110190552.3
申请日：2021-02-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种基于专家S面控制的四旋翼无人机协同控制方法，机群中的中央平板和控制每架四旋翼的平板通过WiFi彼此在局域网间传递消息，PC机同时作为此局域网的服务器负责消息的登记和查询，通过计算得出四旋翼的控制指令并通过串口发送给底层的飞行控制系统，进而控制四旋翼完成编队任务。本发明将虚拟中心点的坐标值发送给各个四旋翼无人机就可实现系统编队，系统中某一架无人机的故障不会对机群中其他无人机造成干扰，将专家控制算法和S面控制算法有效的结合起来，可以有效的控制无人机执行任务，定位系统使用了RTK基站，更好的保证了控制精度。
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公开(公告)号：CN112965523A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110175139.X
申请日：2021-02-09
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种绳系连接多飞行器离线轨迹生成方法，属于飞行器轨迹规划研究领域。包括以下3个步骤：生成载荷的飞行轨迹；求解各个无人机和载荷的轨迹初始解参数；优化出满足约束条件的飞行轨迹。使用带有运动学约束的A*算法，搜索出一个比较优的初始轨迹解，从而减少了后端非线性优化的压力，并且更容易找到全局最优解而不是陷入局部最优解。通过加入绳索长度约束，使得无人机能够保持一定的阵型运输负载，同时也具有变队形避障的功能。后端非线性优化在不考虑时间成本的情况下将所有无人机以及负载的路径一起加入了优化变量中，使整个系统更容易达到全局最优。在离线环境下优化出一条近乎最优的路径，极大的减少了在线飞行中的路径优化压力。
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公开(公告)号：CN108127667B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201810047086.1
申请日：2018-01-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于关节角增量的机械臂体感交互控制方法，获取机械臂关节自由度与人体手臂关节自由度的一一映射；使用Kinect传感器实时提取操作者手臂关节信息，根据操作周期计算操作者手臂关节角增量；对计算得到的关节角增量进行滤波处理，得到机械臂相应关节的关节角并发送给机械臂，控制机械臂运动。本发明提出一种新的体感控制方法，能够使用Kinect传感器采集到的操作者体感信息经过处理转化为机械臂的关节角度信息，既能保证充分利用手臂的体感信息，对机械臂臂型进行控制，又能使操作者处于自身的舒适状态，克服了现有方法的缺点。
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公开(公告)号：CN108897339B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201810819129.3
申请日：2018-07-24
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于速度规划的受约束多智能体编队方法，在考虑编队的同时还考虑智能体间存在约束。通常对于一般的多智能体系统，采用分布式控制，在多智能飞行器间构建通讯拓扑，采用一致性控制进行编队控制和整体机动有一定的优势。但是，本系统的容错率低，多智能飞行器存在约束，单一智能飞行器的错误指令就可能导致整个系统的崩溃或损坏，所以特提出本发明所述的编队控制方法，以保证可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111815765A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010707631.2
申请日：2020-07-21
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于异构数据融合的图像三维重建方法，在进行特征点检测及匹配之前进行图像连接图预构建，避免暴力匹配；在初始化阶段根据相机地理位置信息选取相机对，避免随机选取出现误差很大的问题；在BA(捆绑调整)非线性优化阶段，将相机位置分布与根据图像信息恢复出的相机位置分布进行拟合，实现误差最小化。方法的有益效果是：针对通过航拍获取区域正射影像的任务需求，在传统的基于图像序列的三维重建流程中增加相机地理坐标信息作为额外约束，进行图像连接图预构建、初始相机对有效选取和BA非线性优化三个步骤。这种方法降低了算法时间复杂度，且根据地理坐标信息进行了两次必要的优化，明显改善了正射影像的精度。
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公开(公告)号：CN111633656A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010514075.7
申请日：2020-06-08
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种空间多机器人协同操作的分布式能量均衡方法，在多控制单元控制的航天系统中，执行大角度姿态机动或长时间受到非零干扰力矩的累积作用等情况下，仅采用力矩控制单元可能导致飞轮角动量的饱和，因此需要借助推力器等提供外力矩，实现飞轮角动量卸载。传统方法采用集中式方法，利用中心控制器同时控制反作用飞轮和推力器实现飞轮去饱和控制。分布式多控制单元航天器系统中，控制单元均为分布式连接，采用集中式方法会导致中心控制单元的通信量的增加。本发明采用去中心化的分布式方法，可以避免对中心控制单元的依赖，提升了系统灵活性。
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公开(公告)号：CN110221542A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910480989.3
申请日：2019-06-04
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种二阶非线性多智能体系统固定时间协同跟踪控制方法，设计固定时间收敛非奇异终端滑模面；设计RBF神经网络逼近系统动力学非线性项；设计多智能体系统固定时间协同跟踪控制器；将设计的控制器作用在系统上，实现多智能体系统固定时间协同跟踪目标智能体的控制。本方法对外界扰动具有很强的鲁棒性，对模型未知非线性具有很强的适应性，且能保证系统固定时间内收敛，收敛时间与系统初始状态无关。该方法适用范围宽广，可应用于对收敛时间要求较高的系统。
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公开(公告)号：CN106780507B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201611041207.9
申请日：2016-11-24
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于超像素分割的滑动窗口快速目标检测方法，其主要由图像超像素分割、滑动窗口初始化、滑动窗口超像素激活、激活区域评价和基于超像素激活区域的滑窗搜索五部分构成。有益效果：能够方便地改变超像素的尺寸和内部的特征一致性，从而改变同一滑动窗口所激活的超像素区域，实现提高目标检测精度的目的；能够将其覆盖像素点对应的超像素区域纳入滑动窗口，由于超像素的特征一致性保证了其对目标边界较好的分割效果，因此本发明能够保证激活区域与目标边界有较好理想的符合度。能够在一定范围内增大窗口的滑动步长，同时保证其对应的激活区域不变，从而达到提高算法运行效率的目的。
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