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公开(公告)号：CN111835254A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010499147.5
申请日：2020-06-04
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于有限时间吸引律的永磁同步电机速度控制方法，包括以下步骤：1)设计基于两相吸引子有限时间吸引律的非线性误差反馈控制律，吸引律与趋近律具有相似的形式，但是吸引律将趋近律的滑模不变性搬到原点，实现趋近过程的快速以及有限时间；同时，吸引律方法是一种基于预设误差动态性能的设计方法，省去了滑模面设计，直接将被控误差控制到原点；2)设计负载转矩观测器，采用自抗扰控制(ADRC)中扩张状态观测器实时估计系统总扰动，并进行前馈补偿，提高系统抗干扰能力；3)将有限时间吸引律和估计总扰动相加生成总控制律。本发明将FDAs快速收敛的特性与ADRC强抗扰动能力相结合，提高速度控制性能。
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公开(公告)号：CN107450584B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201710756216.4
申请日：2017-08-29
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于固定时间滑模的飞行器自适应姿态控制方法，针对具有集中不确定性的飞行器姿态稳定问题，利用滑模控制方法，再结合自适应控制，设计了固定时间自适应控制器。固定时间滑模面的设计保证系统的固定时间收敛，并且收敛时间与系统初始状态无关。另外，自适应更新律用来估计系统不确定性和干扰的上界，因此上界信息无需预先知道。本发明在系统存在不确定性和干扰的情况下，实现系统状态的固定时间一致最终有界的控制方法。
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公开(公告)号：CN109450307B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201811177620.7
申请日：2018-10-10
Applicant: 浙江工业大学
IPC: H02P6/34 , H02P23/00 , H02P25/022
Abstract: 一种基于类正态分布吸引律和采用扰动扩张状态补偿的用于电机伺服系统的离散重复控制方法,给定环节产生周期对称的参考信号；构造周期反馈环节；依据离散时间类正态分布吸引律,该吸引律引入等效扰动补偿，其补偿量由扰动扩张观测器给出，构造e/v信号转换模块，其输出信号用于重复控制器的修正量；继而计算出重复控制器的输出信号作为被控对象的控制信号输入。给出了控制器参数的取值对系统跟踪误差收敛过程的影响。具体的控制器参数整定可依据表征系统收敛性能指标进行，且提供了表征跟踪误差收敛过程的单调减区域、绝对吸引层和稳态误差带边界的计算方法。本发明具有快速收敛性能、加速干扰抑制和高控制精度。
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公开(公告)号：CN110543184A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910889708.X
申请日：2019-09-20
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种刚性飞行器的固定时间神经网络控制方法，针对具有集中不确定性的刚性飞行器姿态跟踪问题，设计了固定时间滑模面，保证了状态的固定时间收敛；引入神经网络逼近总不确定的函数，设计了固定时间控制器。本发明在外界干扰和转动惯量不确定的因素下，实现飞行器系统的姿态跟踪误差和角速度误差固定时间一致最终有界的控制。
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公开(公告)号：CN110488603A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910884253.2
申请日：2019-09-19
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种考虑执行器受限问题的刚性飞行器自适应神经网络跟踪控制方法，针对具有集中不确定性的刚性飞行器姿态跟踪问题，设计了固定时间滑模面，保证了状态的固定时间收敛；引入神经网络逼近总不确定的函数，设计了神经网络固定时间控制器。本发明在外界干扰，转动惯量不确定，执行器饱和和故障的因素下，实现飞行器系统的姿态跟踪误差和角速度误差固定时间一致最终有界的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110471292A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910875121.3
申请日：2019-09-17
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种刚性飞行器的自适应固定时间姿态镇定方法，针对具有集中不确定性的刚性飞行器姿态稳定问题，采用滑模控制方法，再结合自适应技术，设计了固定时间自适应控制器；固定时间滑模面的设计保证系统状态的固定时间收敛；另外，自适应更新律用来估计系统总不确定，包括外界干扰和转动惯量不确定的上界，因此总不确定上界信息无需预先知道。本发明在外界干扰和转动惯量不确定的因素下，实现系统状态的固定时间一致最终有界的控制。
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公开(公告)号：CN106985138B
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201710145953.0
申请日：2017-03-13
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于终态吸引优化指标的冗余机械臂轨迹规划方法，包括以下步骤：1)确定冗余机械臂末端执行器期望目标轨迹r*(t)和期望回拢的关节角度θ*(0)；2)设计终态吸引优化指标，形成机械臂重复运动规划方案，其中冗余机械臂实际运动时的初始关节角可以任意指定，不要求末端执行器处于期望轨迹上；给定冗余机械臂实际运动时的初始关节角度θ(0),以θ(0)为运动起始点，形成的重复运动规划方案描述为具终态吸引优化指标的二次规划；3)构建有限值激活函数的终态神经网络模型，有限值终态神经网络求解时变矩阵方程，将求解得到的结果用于控制各关节电机。本发明提供一种精度较高、有限时间收敛、易于实现的基于终态吸引优化指标的冗余机械臂轨迹规划方法。
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公开(公告)号：CN109658467A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811515947.0
申请日：2018-12-12
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于多字典改进型压缩感知框架的内窥镜图像感知重构方法，针对内窥镜图像处理中存在单字典训练速度慢和重构效果差的问题，设计一种适用于大批量图片的云并行多字典训练算法，再结合多字典平均梯度下降改善了感知矩阵的优化效果，最后利用多字典平均策略重构图像。本发明多字典改进型压缩感知框架的应用提高了字典训练的速度，平均梯度下降和多字典重构也改善了图像的恢复效果，本发明在只使用一个感知矩阵的前提下，证明了多字典平均梯度下降对感知矩阵的优化。
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公开(公告)号：CN105912009B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201610430502.7
申请日：2016-06-16
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种基于极点配置和模糊自抗扰控制技术的四旋翼飞行器控制方法，建立四旋翼飞行器系统模型，初始化系统状态以及控制器参数；设计高阶的跟踪微分器；设计非线性扩张状态观测器；建立模糊规则；添加非线性反馈。设计扩张状态观测器，用于估计系统模型不确定以及外部扰动，通过极点配置法来确定扩张状态观测器参数的初值，引进模糊规则，对扩张状态观测器参数进行在线整定；设计非线性反馈控制律，保证系统跟踪误差快速稳定并收敛至零点，实现四旋翼飞行器快速稳定的位置跟踪及姿态调整。本发明解决系统模型不确定及外部扰动的问题，补偿了系统存在的模型不确定及外部扰动的影响，改善了系统性能，实现了系统快速稳定的位置跟踪及姿态调整。
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公开(公告)号：CN109375639A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811423222.9
申请日：2018-11-27
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种基于非对称改进型障碍李雅普诺夫函数的刚性飞行器姿态约束跟踪控制方法，针对存在外部干扰和转动惯量不确定的刚性飞行器，构造适用于非对称约束情况的新型非对称改进型障碍李雅普诺夫函数，再结合反步控制和自适应方法，提出一种基于非对称改进型障碍李雅普诺夫函数的刚性飞行器姿态约束跟踪控制方法。非对称改进型障碍李雅普诺夫函数的应用实现了飞行器输出的非对称约束，而自适应方法在无任何先验知识的情况下可以估计总体不确定性。本发明在外界干扰和转动惯量不确定的情况下，保证了飞行器姿态跟踪误差和角速度误差的一致最终有界。
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