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公开(公告)号：CN114355923B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202111624520.6
申请日：2021-12-28
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种A*引导下基于MPC的轨迹规划及跟踪方法。本发明通过改进的A*算法依据静态栅格化地图进行全局路径规划，依据在栅格地图上移动规则的不同，确定不同的启发函数，更够能快更准确地寻找到最短路径，并且在代价评估函数中加入偏移代价，能够最大程度上避免出现同代价随机选择的不确定情况，提高了全局路径规划的准确性；通过改进的MPC算法依靠代价地图进行轨迹规划和轨迹跟踪，这使得轨迹规划和轨迹跟踪能够同时进行，提高移动效率；在AGV自主导航失败不移动的情况下，提供自恢复策略，使移动机器人能够最大可能的从避障失败中脱离并重新运转起来，保证机器人能够继续向着目标点移动。
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公开(公告)号：CN117146398A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311208676.5
申请日：2023-09-18
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种采用直膨空调的室内温湿度预测控制方法，该方法首先建立直膨空调系统的机理模型，并通过系统辨识算法得到建筑等效热参数模型。其次建立非线性混合模型，并获得非线性混合模型的线性化模型。然后将线性化模型离散化得到系统离散模型，将其作为模型预测控制器的预测模型，再综合室内温湿度控制目标与空调系统运行能耗，定义模型预测控制器的优化目标函数。最后构建基于二次规划的控制优化命题，并求解，得到k采样时刻的最优输入控制序列，将其第一项作为本次采样时刻的控制器控制输出。本发明在室外气象条件变化的情况下能快速追踪室内温湿度到设定值，将室内环境控制在热舒适范围内。
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公开(公告)号：CN116975601A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310978037.0
申请日：2023-08-04
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06F18/213 , G06F18/214 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种使用注意力强化机制的小样本调节阀故障诊断方法。本发明通过将源域数据集划分为查询集和支持集，取出数据并送入由四个卷积块构成的特征提取模块，提取传感器信号的三维特征图；同时引入并行注意力强化机制，将处理好的源域数据送入AWRN网络中训练，获得最优的测试精度rbest下AWRN网络模型；本发明在使用少量样本的前提下对调节阀故障实现更为灵敏和准确的判断。适配不同的调节阀类型以及传感器采集装置，能够减少切换的时间，自动更新模型并进行重新部署，从而既能够获得更高的灵敏度和精确度，也能够减少工艺流程，提高效率。
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公开(公告)号：CN116534922A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202211676842.X
申请日：2022-12-26
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种机械蒸汽再压缩控制系统及优化方法。传统的机械蒸汽再压缩控制系统常常以减小系统功耗为目标去设置系统参数，但这会造成换热面积过大，进而造成系统初始投资高、占地面积大等问题；而只考虑换热面积，又会使系统功耗过大，系统的运行成本提高且不符合节能的要求。本发明通过构建蒸汽压缩再蒸发系统模型，得到在当前工况下的最佳蒸发温度和压缩温升以及此条件下的系统总功耗和总换热面积，根据分析进料水的工况和系统运行情况，设置最佳的运行条件。本发明对蒸汽压缩再蒸发系统参数实时运行的输入输出数据分析计算，涉及数理结合建模下通过对物性参数的计算，给出适合系统的蒸发温度和压缩温升，保障系统最佳经济运行成本。
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公开(公告)号：CN116107258A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310192098.4
申请日：2023-03-02
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于STM32L1的二线制压电式气动阀门定位器电路。本发明包括主控模块、I/V转换模块、压电阀驱动模块、传感器输入模块和信号采样模块；I/V转换模块通过稳压电路将上位机发出用于控制阀门的开度的4‑20mA电流信号转换为电压信号，将转换后的电压信号输入信号采样模块；通过I/V转换模块得到24V和3.3V电压的电源，24V电源给压电阀驱动模块供电，3.3V电源给主控模块、传感器输入模块、信号采样模块供电；主控模块接收传感器输入模块采集的传感器反馈信号和信号采样模块采集的控制信号，根据传感器反馈信号和控制信号控制压电阀驱动模块对阀门开闭进行控制；本发明将实际行程量的观测信号作为反馈信号用于闭环算法，控制精度更高、稳定性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114578875B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202210216657.6
申请日：2022-03-07
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D23/20
Abstract: 本发明针对低温情况下，气动阀门定位器无法进行正常工作的问题，提出一种实现气动阀门定位器低温工作的装置及方法。以智能微处理器为核心，针对功耗大小进行优化计算。通过气动阀门定位器内部多个温度采集装置来提供实时工作温度，针对功耗大小进行优化计算以获得满足要求或最小功耗的温度，并通过改进的模型预测控制算法(MPC算法)对PTC加热装置进行温度控制。本发明控制过程简单且造价低，符合工业生产过程的要求。能够智能地进行温度调节，做到智能化发热控制，使用的MPC预测控制算法，能够精准且快速地调节温度。能够面对复杂多变的工业环境，通过对气动阀门定位器中的温度与功耗进行优化计算，进行稳定的发热控制。
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公开(公告)号：CN113531510B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202110679256.X
申请日：2021-06-18
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种电站锅炉主蒸汽温度控制方法。本发明基于获取的模型分别设计二级过热器出口温度和三级过热器出口温度两个独立的温度控制系统，两个温度控制系统的温度设定值的温差同机组运行负荷成正比。在温度控制器的设计中考虑各自系统的跟踪性能和抗扰性能，分别设计相应的跟踪控制器和抗扰控制器，这样可以保证跟踪性能和抗扰性能能够分别得到独立的调节，避免两种性能相互干扰。本发明比传统的单回路控制和串级控制方法具有更好的跟踪性能和抗扰性能，可以实现在升降负荷过程中对主蒸汽温度需求的快速响应，并能够降低温度的波动，提高汽轮机运行安全性和发电效率。
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公开(公告)号：CN114998202A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210446071.9
申请日：2022-04-26
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种半监督深度学习缺陷检测方法，将训练样本数据按有无标签分类；初始化学生卷积神经网络Fs(m)的权重参数m；初始化教师卷积神经网络参数Ft(m)＝Copy(Fs(m))，教师卷积神经网络和参数均从学生卷积神经网络复制；获得了学生卷积神经网络Fs(m)和教师卷积神经网络Ft(m)以及始化权重参数后，对学生卷积神经网络和教师卷积神经网络进行训练；获得经过训练的网络可用学生卷积神经网络进行缺陷检测工作，将需要被检测的数据输入学生卷积神经网络，学生卷积神经网络预测其有无缺陷或者属于哪一类缺陷。本发明基于半监督深度学习架构Fixmatch和平均教师模型的缺陷检测方法，需要少量标签数据即可实现高精度的工业产品表面缺陷自动检测。
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公开(公告)号：CN112650062B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202011563520.5
申请日：2020-12-25
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种开关式智能阀门定位器基于环境自学习的控制方法，本发明通过内部参数自整定方法检测漏气，当漏气量超过一定阈值，系统进行报警；当漏气量在零到一定阈值内则自动辨识出行程类型、端点位置、最大超调量、最佳PWM占空比和补偿PWM等参数，为改进后控制算法的控制参数选择提供依据，闭环控制算法借助自整定得到的控制参数、目标阀位、实时阀位等计算出所需的PWM波，然后输出相应PWM波控制开关式压电阀的进气量和排气量，从而实现气动阀门快速和准确的定位。闭环控制算法中同样增加了环境自学习功能，根据环境的变化实时改变补偿PWM,并更新到闭环控制算法中，进一步提高了控制方法的自学习性能。
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公开(公告)号：CN112782979B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202011563334.1
申请日：2020-12-25
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种连续催化重整装置实时优化控制系统及其方法。本发明系统共分为包括数据采集模块、数据转换模块、数据处理模块、人机交互模块、中央处理模块、预测控制模块，其中中央处理模块依据重整动力学、热力学、物料平衡、能量平衡等基本原理，建立较为完备的机理模型，通过最优操控算法来达到实时优化控制。本发明针对连续催化重整装置采用模块化的形式构建了实时优化控制系统，通过各个模块的相互配合并采用机理建模与最优操控算法相结合的方式来达到实时优化控制的目标。通过对连续催化重整装置中整个过程的优化，有效的得到了系统综合指标的最优解，这对于化工厂提高产品收率和经济效益具有重要的意义。
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