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公开(公告)号：CN110883766A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911224282.2
申请日：2019-12-04
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明公开了一种咀嚼肌群和颞下颌关节双仿生的咀嚼机器人，属于仿生机器人技术领域。包括由主体支架、上颌结构、下颌结构、六条左右对称并联分布的驱动支链和气动控制系统组成。主体支架作为驱动支链和上颌结构的基础支撑。上颌结构和下颌结构两者之间存在两种连接关系，包括弹性颞下颌关节的滑道-球体接触以及驱动支链的绳索连接。驱动支链为串联的气动肌肉与绳索组成。本发明能够还原咀嚼肌肉弹性、伸缩运动模式、上下附着点位置以及颞下颌关节的弹性接触与冗余驱动特性。新型的驱动方式使得仿生咀嚼机器人具备了人体口颌系统驱动的生物学优势，更有利于咀嚼机器人形成准确的咀嚼轨迹和咬合力。
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公开(公告)号：CN109668566A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201811476795.8
申请日：2018-12-05
Applicant: 大连理工大学
Abstract: 本发明属于机器人技术与应用领域，涉及一种基于鼠脑定位细胞的机器人情景认知地图的构建与导航方法。机器人在探索环境的过程中，获取自身的运动信息以及正前方的图像信息，并将自身的运动信息输送到网格细胞计算模型中，进而生成相应的位置细胞模型。通过定义事件，将机器人在空间中的位置信息、获取到的图像信息进行封装，利用状态神经元对事件进行标记。在探索过程中，状态神经元不断产生，进而覆盖整个环境，构成环境的情景认知地图。利用生成的情景认知地图，采用全局路径规划算法来实现基于目标的机器人导航。通过局部路径规划算法，利用激光测距传感器对机器人的全局路径进一步优化，实现了机器人的实时避障以及路径的局部优化。
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公开(公告)号：CN105487462B
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201510932991.1
申请日：2015-12-14
Applicant: 大连理工大学
IPC: G05B19/048 , G05B19/05 , G06F17/50
Abstract: 本发明提供一种PLC运动控制模块功能验证设备与验证方法。该PLC运动控制模块功能验证设备包括PLC运动控制器系统、耦合型并联平台以及上位机。耦合型并联平台为三条并联支链和一个旋转伸缩轴组成的耦合型并联机构；PLC运动控制器系统包括控制器a2、控制器b3和伺服驱动系统；所述的上位机通过以太网6与控制器a2通信；通过RS485串口与控制器b3通信。该PLC运动控制模块功能验证方法集建模、优化、仿真及实验于一体，可从单轴、多轴、轴组等方面对PLC运动规划控制的性能进行高效验证，具有良好的灵活性和扩展性。
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公开(公告)号：CN104537244B
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201410850064.0
申请日：2014-12-31
Applicant: 大连理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种多自由度机器人腕部电机、减速器的计算与选型方法，属于机器人技术与应用领域。该方法在机器人机械本体已设计完成的基础上，根据机器人的设计指标—最大运动速度、手腕允许力矩、手腕允许惯量，在确定电机、减速器系列的情况下，计算电机、减速器参数并选取电机、减速器型号；在对电机及减速器系列无要求的情况下，只计算电机及减速器的参数。该电机与减速器选型方法主要针对多自由度机器人腕部电机、减速器的计算与选型，具有选型范围广、计算快、效率高、选型准确等特点，克服计算选型参数、查询设计手册的计算量大、效率低的缺点。
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公开(公告)号：CN105459114B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510925433.2
申请日：2015-12-14
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明是为解决冗余驱动并联机构普遍存在的驱动力分配不均，机构内力过大，运动控制难以及由于采用点接触高副从而增加系统控制的复杂性等问题，提出一种冗余驱动并联机构驱动力优化分配方法及对此方法的轴组控制验证平台。冗余驱动并联机构轴组控制验证平台包括冗余驱动并联机构本体、冗余驱动控制模块、轴组运动控制模块、伺服及传感系统。驱动力优化分配方法可适用于冗余驱动并联机构运动控制领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105459114A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510925433.2
申请日：2015-12-14
Applicant: 大连理工大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1643 , B25J9/1607
Abstract: 本发明是为解决冗余驱动并联机构普遍存在的驱动力分配不均，机构内力过大，运动控制难以及由于采用点接触高副从而增加系统控制的复杂性等问题，提出一种冗余驱动并联机构驱动力优化分配方法及对此方法的轴组控制验证平台。冗余驱动并联机构轴组控制验证平台包括冗余驱动并联机构本体、冗余驱动控制模块、轴组运动控制模块、伺服及传感系统。驱动力优化分配方法可适用于冗余驱动并联机构运动控制领域。
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公开(公告)号：CN105427058A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510979736.2
申请日：2015-12-23
Applicant: 大连理工大学
CPC classification number: Y02P90/30 , G06Q10/06313 , G06Q50/04
Abstract: 本发明公开一种基于遗传算法的发动机测试线工位分配优化方法，根据发动机测试线的检测工位和返修工位的种类确定种群规模，以各工位数量的二进制数值的全排列作为标准进行基因编码；计算测试线平均节拍和允许单元节拍范围；计算最大单元节拍和最小单元间节拍差异度；采用分级操作对种群进行排序，执行精英保留策略；判断是否达到预先设定的最大迭代次数得到最优解集；进行解码操作，输出结果矩阵X，得到发动机测试线的检测工位和返修工位数量。本发明将产量、开动率、各工位节拍、故障率、检测种类数目作为输入条件，在遗传操作中综合多个优化目标，保证种群多样性的同时，得出最优的输出结果。
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公开(公告)号：CN101850184B
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201010115381.X
申请日：2010-03-01
Applicant: 大连理工大学
IPC: A63H3/36
Abstract: 本发明属于仿生机器人技术领域，涉及一种柔索驱动的冗余并联咀嚼机器人。该机器人由机架、电机、减速器、索轮、柔索、人类下颌骨模型和颅骨牙齿模型组成。机架为整个机器人的支撑平台，安装有可移动横梁，电机通过电机座固定在横梁上。电机通过减速器与索轮相连，索轮上缠有柔索，柔索另一端与下颌骨模型相连，驱动下颌骨模型实现三维空间内的咀嚼运动。颅骨牙齿模型通过机架的固定支架固定。本发明采用的柔索驱动具有对肌肉模拟更真实、柔顺性更好等特点，整体结构相对紧凑，工作空间大，冗余机构也更符合人类咀嚼系统的实际情况。
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公开(公告)号：CN101850184A
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN201010115381.X
申请日：2010-03-01
Applicant: 大连理工大学
IPC: A63H3/36
Abstract: 本发明属于仿生机器人技术领域，涉及一种柔索驱动的冗余并联咀嚼机器人。该机器人由机架、电机、减速器、索轮、柔索、人类下颌骨模型和颅骨牙齿模型组成。机架为整个机器人的支撑平台，安装有可移动横梁，电机通过电机座固定在横梁上。电机通过减速器与索轮相连，索轮上缠有柔索，柔索另一端与下颌骨模型相连，驱动下颌骨模型实现三维空间内的咀嚼运动。颅骨牙齿模型通过机架的固定支架固定。本发明采用的柔索驱动具有对肌肉模拟更真实、柔顺性更好等特点，整体结构相对紧凑，工作空间大，冗余机构也更符合人类咀嚼系统的实际情况。
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公开(公告)号：CN215395254U
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202121647101.X
申请日：2021-07-19
Applicant: 中国人民解放军92578部队 , 大连理工大学
Abstract: 一种传感器高精度自动检测装置，包括高精度智能操作单元、便携式基座；传感器高精度自动检测装置具有可便携式移动，实现快速安装布置的优点，可以满足多个位置开展噪声测试；七自由度机械臂为载体，具有高度灵活性，七自由度机械臂末端安装工装夹具，可以夹持传感器以任意姿态到达测试空间，允许对空间任意点进行测量，且设计工装夹具实现传感器快速安装和拆卸，安装位置可调。本实用新型可以根据噪声源提前布置好空间待测点，并自动对空间待测点进行空间约束下的路径规划，对噪声信号和空间待测点位姿信息进行处理分析，反馈当前测量点的环境噪声信息，形成声压云图。系统可便携移动，可实现快速安装布置，满足多个位置、大空间开展噪声测试。
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