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公开(公告)号：CN111258215A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010177915.5
申请日：2020-03-13
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提供一种模型未知系统的数据驱动控制器，以一阶非线性系统为被控对象，控制器的输入端与参考信号相连，控制器的输出端与被控系统的输入端相连，包括扩张状态观测器模块、参数辨识模块、数据驱动模块以及线性控制模块。本发明所提的数据驱动总扰动和控制系数估计方法不但能够估计控制参数，而且实现了内扰和外扰的统一估计，同时克服了现有方法假设控制参数已知的缺陷，显著提高了系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN107704686B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201710942196.X
申请日：2017-10-11
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种基于Matlab矩阵运算的快速分解法潮流计算修正方程系数矩阵的计算方法，包括以下步骤：读支路首节点号数组I、末节点号数组J、电抗数组X；定义A为n×l阶稀疏矩阵；用支路电抗计算支路电纳数组；由支路电纳数组BB形成支路电纳对角矩阵BBD；由节点支路关联矩阵A和支路电纳对角矩阵BBD得到系数矩阵B'。本发明提出的方法在Matlab平台实现，便于科研人员使用Matlab提供的各种工具和函数对计算结果进行测试和分析。本发明提出的快速分解法修正方程系数矩阵B'的计算采用矩阵运算，减少了程序代码，简化了编程，使得程序更加清晰；使用矩阵运算也大大提高了计算速度。
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公开(公告)号：CN110429887A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910735528.6
申请日：2019-08-09
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02P21/18
Abstract: 本发明提供一种永磁同步电动机的位置跟踪控制器及控制方法，通过采用模块化神经动态面控制器(MNDSC)方法提高了系统的暂态性能，该控制器由预测模块和位置跟踪控制器模块两部分组成。一方面，设计了一种基于神经网络的预测器模块，使控制过程中PMSM的未知系统参数和负载扰动得到近似估计；另一方面，采用二阶非线性跟踪微分器对位置跟踪控制器模块中传统的DSC进行了改进，使得虚拟控制输入的导数更加精确。
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公开(公告)号：CN110309491A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910571289.5
申请日：2019-06-26
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F17/18
Abstract: 本发明公开了一种基于局部高斯混合模型的相位划分方法及系统，其包括：S1、采集样本并创建历史训练数据集；S2、自历史训练数据集选择部分样本创建第一个高斯分布模型以确定出第一个稳态相位；S3、基于前一个已经确定的高斯模型，创建包含两个高斯成分的高斯混合模型以确定出下一稳态相位；S4、基于已确定的两个相邻稳态相位模型确定出两个稳态相位之间可能存在的暂态相位；S5、重复S3和S4以完成对全部样本数据的相位划分。本发明极大的减少了冗余计算，提高了计算效率且采用步进式更新策略，按照采样时间顺序，逐步确定出稳态相位和暂态相位，具有相位划分个数不需要预指定和划分结果不需要后续处理等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110262513A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910631137.X
申请日：2019-07-12
Applicant: 大连海事大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种海洋机器人轨迹跟踪控制结构的设计方法，所述的结构包括滚动时域优化控制模块、动力学估计模块、运动学估计模块、纵向转换控制模块、艏摇方向转换控制模块和海洋机器人。本发明通过滚动时域优化控制模块对海洋机器人的动态进行在线滚动优化和反馈校正，避免了海洋机器人产生超出约束范围的动态，提高了整个轨迹跟踪结构的控制性能，并降低了跟踪误差，可以高效的控制海洋机器人的输出动态。本发明通过采用估计模块对由海洋机器人动力学建模不确定性与环境中带来外部扰动组成的集总不确定性进行估计，之后把估计值作为补偿来抵消，从而实现消除扰动，有效的降低了控制结构的计算负荷，提高了控制结构的抗干扰能力，控制性能良好。
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公开(公告)号：CN109752957A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201910026842.7
申请日：2019-01-11
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种无人艇的制导指令调节器结构及设计方法，所述的结构包括制导指令调节器和闭环控制器。本发明所设计的无人艇制导指令调节器，对外环给定指令信号进行优化处理，考虑了无人艇的模型不确定性与海洋环境引起的外部扰动问题，并且制导指令调节器优化处理后得到制导指令信号同时满足无人艇的输入约束与状态约束，解决了现有的一些方案中运动学制导律违反无人艇实际物理特性的问题，使得控制性能得到提高。本发明所设计的无人艇制导指令调节器在处理制导信号时不依赖于精确的无人艇模型，无需进行多步的预测计算，节省了无人艇控制系统的计算资源与计算时间，从而能够快速跟踪外部时变指令信号，提高无人艇的机动性。
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公开(公告)号：CN109583144A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910016713.X
申请日：2019-01-08
Applicant: 大连海事大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种无人海洋航行器动力学优化控制器结构及设计方法，所述的控制器结构包括扰动观测器、指令调节器和动力学控制器。本发明将降维扰动观测器、指令优化调节器和动力学控制器相结合，使得内外部扰动与不确定性信息得到准确估计并传送至动力学控制器。从而解决了无人航行器的内外部扰动和无人海洋航行器的动力学约束问题，本发明不依赖于精确的无人海洋航行器模型，更加易于工程实现。本发明同时考虑了输入约束与状态约束，并采用滚动时域预测，建立优化目标函数，运用神经动力学优化求解得到满足约束条件的制导信号，使得控制信号满足无人海洋航行器的实际物理约束，从而大大提高无人海洋航行器的性能。
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公开(公告)号：CN106709243B
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201611129772.0
申请日：2016-12-09
Applicant: 大连海事大学
Abstract: 本发明公开了一种小阻抗支路PQ端点变雅可比矩阵的牛顿法潮流计算方法，包括以下步骤：根据支路电阻和电抗的大小确定两端节点所连支路类型T；小阻抗支路的PQ端点与其他节点采用不同的方法计算雅可比矩阵；解修正方程。本发明通过在迭代过程中小阻抗支路的PQ端点采用与其他节点不同的雅可比矩阵计算方法，解决了直角坐标牛顿法潮流计算在分析含有小阻抗支路电力系统时的收敛性问题。采用常规直角坐标牛顿法潮流计算不收敛时，本发明能够可靠收敛，且比现有专利技术迭代次数少。由于本发明不仅能有效解决常规直角坐标牛顿法潮流计算分析含有小阻抗支路电力系统的收敛性问题，同时也能对正常电力系统进行潮流计算，没有不良影响。
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公开(公告)号：CN106410811B
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201611129683.6
申请日：2016-12-09
Applicant: 大连海事大学
IPC: H02J3/06
Abstract: 本发明公开了一种首次迭代小阻抗支路端点改变雅可比矩阵的潮流计算方法，在首次迭代时小阻抗支路端点采用由给定值Pis和Qis计算出的ai和bi值计算雅可比矩阵元素，首次迭代时正常支路端点以及后续各次迭代时所有节点则采用传统方法计算雅可比矩阵元素。本发明通过在首次迭代过程中小阻抗支路两端节点采用与以后各次迭代过程不同的雅可比矩阵计算方法，解决了直角坐标牛顿法潮流计算在分析含有小阻抗支路电力系统时的收敛性问题。采用常规直角坐标牛顿法潮流计算不收敛时，本发明能够可靠收敛，且比现有专利技术迭代次数少。本发明同时也能对正常电力系统进行潮流计算，没有不良影响。
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