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公开(公告)号：CN113371162B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110800592.5
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体涉及一种防缠绕固定架。一种海底声呐机器人用防缠绕固定架，包括：两组架板，其底端之间通过设置调节机构，调节机构包含相互插合的插条、套板及用于连接插条和套板的一号气囊和胶套；两组线架，线架上安装有固线机构，固线机构包含折叠囊、装配到折叠囊内的弹性件以及、连接到折叠囊两端的下囊圈和上囊圈；装配件，且装配件焊接到架板的内壁上；气泵组件，用于对一号气囊、折叠囊、上下囊圈以及装配到架板内的二号气囊进行充气。本发明解决现有固定架使用规格固定，无法调节以及在搭配声呐机器人数据线时，容易对固定架的表面进行缠绕的问题。
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公开(公告)号：CN110134018B
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN201910525253.3
申请日：2019-06-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种水下多足机器人系统多足协同控制方法，属于水下多足机器人协同控制技术领域。本发明是为了解决多足机器人受处理器运算速度和信号传输路径的影响，不同机械足之间存在通讯延迟的问题。本发明引入一种对数形式的障碍李雅普诺夫函数使得系统的轨迹跟踪误差始终满足设定的误差限制要求；仅要求不同机械足之间的通讯拓扑为有向图，只有部分跟随者可以获得领航者的信息即可，避免了信息全局可知带来的通讯负担；选用输入信号源作为虚拟领航者使得领航者的更改更加灵活，满足机器人对于运动灵活性的要求。本发明适用于水下多足机器人的协同运动控制。
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公开(公告)号：CN113238567B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110482857.1
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 一种基于扩展状态观测器的底栖式AUV弱抖振积分滑模点镇定控制方法，涉及水下航行器控制领域，针对现有技术中的控制方法存在控制精度有限，调整速度慢的问题，包括：步骤一：建立可底栖式AUV运动方程，并根据可底栖式AUV运动方程构建可底栖式AUV误差模型；步骤二：根据可底栖式AUV误差模型构建可底栖式AUV点镇定跟踪误差模型；步骤三：设计自适应超螺旋扩展状态观测器；步骤四：构建二阶无抖振非奇异积分终端滑模面；步骤五：根据可底栖式AUV点镇定跟踪误差模型、自适应超螺旋扩展状态观测器和二阶无抖振非奇异积分终端滑模面设计控制器。本申请能在有限时间内收敛到稳定状态，且位姿误差收敛到零后能保持较好的稳定性，收敛速度快。
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公开(公告)号：CN112904872B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110069579.7
申请日：2021-01-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 基于扰动逼近的底栖式AUV固定时间快速轨迹跟踪控制方法，涉及水下航行器控制领域，针对现有技术中难以实现快速高精度轨迹跟踪控制的问题，包括步骤一：建立可底栖式AUV运动方程，并根据可底栖式AUV运动方程构建轨迹跟踪误差模型；步骤二：构建快速固定时间收敛系统，并根据快速固定时间收敛系统及轨迹跟踪误差模型设计观测器，并根据观测器估计扰动集总项；步骤三：基于快速固定时间收敛系统设计固定时间滑模面；步骤四：利用快速固定时间收敛系统、固定时间滑模面及扰动集总项设计控制器。采用本申请可以实现快速高精度轨迹跟踪控制。
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公开(公告)号：CN113693003A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111088712.X
申请日：2021-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: A01K61/60
Abstract: 一种可同时养殖鱼类和扇贝的深海养殖网箱，属于养殖网箱技术领域。为了给鱼类提供良好的生长条件以提高养殖的生产和经济效益，本发明提供一种可同时养殖鱼类和扇贝的深海养殖网箱，在保证正常鱼类养殖的同时，充分利用了养殖网箱周边的环境进行扇贝养殖，大大提高了深海养殖网箱的经济效益。内侧网衣内进行鱼类养殖，内层网衣与外层网衣之间的环形区域内进行扇贝养殖，内层网衣与内层浮圈相连，所述外层网衣与外层浮圈相连，所述内层浮圈与外层浮圈由支撑杆固定。本发明相较于传统的深海养殖网箱，可以有效利用养殖网箱的空间，同时养殖鱼类和扇贝，采用的双层透水板可方便扇贝的收采工作，加倍提高养殖网箱的经济效益。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109901402B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201910276578.2
申请日：2019-04-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于航向平滑技术的自主水下机器人路径跟踪方法，本发明涉及自主水下机器人路径跟踪方法。本发明的目的是为了解决现有AUV路径跟踪控制中艏向穿越‑π/π不连续点的情况时，路径跟踪准确率低的问题。过程为：一、测量初始时刻AUV的状态测量值，设置AUV的期望路径；二、得到AUV的路径跟踪误差；三、得到优化后的路径跟踪误差；四、使优化后的路径跟踪误差收敛，得到AUV的控制输入，AUV的控制输入包括控制AUV的力矩和力；五、判断AUV是否走完跟踪路径，若走完跟踪路径，得到AUV的控制输入；若没有走完跟踪路径，重新执行二到五，直至AUV走完跟踪路径。本发明用于自主水下机器人路径跟踪领域。
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公开(公告)号：CN109343347B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201811189823.8
申请日：2018-10-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种海底飞行节点的轨迹跟踪控制方法，本发明涉及海底飞行节点的轨迹跟踪控制方法。本发明的目的是为了解决现有方法缺乏对轨迹跟踪误差收敛动态过程的控制能力，难以实现超调限制、误差收敛时间的预设以及任意精度的跟踪的问题。具体过程为：一、基于Fossen大纲六自由度非线性模型建立OBFN的动力学模型；二、对一建立的OBFN的动力学模型进行变换，得到变换后的OBFN的动力学模型；三、定义性能函数；四：根据三定义的性能函数将二得到的变换后的OBFN的动力学模型进行误差变换；五、选取径向基函数神经网络参数；六、基于四和五设计自适应轨迹跟踪控制器。本发明用于海底飞行节点的轨迹跟踪控制领域。
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公开(公告)号：CN113525641A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110809497.1
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种紧急悬浮装置。一种海底声呐机器人用紧急悬浮装置，包括：连接底座，其顶部设有支撑筒、连接环和顶盖，连接环和顶盖之间连接波纹管并设置有气囊套；缓升机构，其包含一号自锁电机以及安装座，且一号丝杆与安装座中心处的螺纹筒连接；以及急升机构，其包含二号自锁电机以及二号丝杆，且二号丝杆与支撑筒顶部的螺纹筒连接。本发明通过在顶盖和连接环之间设置丝杆传动，能够根据需要自由调节顶盖和连接环之间波纹管形成体积，方便机器人缓慢上移；另外，本发明通过在高压区的内部设置气体发生器，并在隔板上设置电磁阀，能够根据需要自由调节气囊套的膨胀程度，从而控制机器人的漂浮速度。
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公开(公告)号：CN113482848A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110795461.2
申请日：2021-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及无人帆船技术领域，特别涉及一种风力发电及动力调控装置。一种无人驾驶帆船用风力发电及动力调控装置，包括：限位架，其中一组限位架固定连接有发电机，另一组限位架通过轴承连接有定位轴；折叠机构，其包含支撑杆以及挡片，并在相邻两组挡片之间通过设置合页连接；以及收卷机构，其包含定位轴以及连动盘，且两组连动盘之间设置限位杆。本发明通过在两组连动盘，并在连动盘之间设置限位杆，能够根据需要自由的调节挡风板的展开程度，从而提高发电设备的适用性；另一方面，本发明通过在限位架的外部设置夹板，并夹板之间设置外丝杆和套筒，不但能够降低装置安装的难度，同时还方便对装置进行调整，进一步提高装置的适用性。
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公开(公告)号：CN113460277A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110816254.0
申请日：2021-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及水下探测技术领域，特别涉及一种声呐固定装置。一种声呐监测机器人用声呐搭载装置，包括：限位座，包含相互平行放置的左支座和右支座，且左右支座之间连接有声呐；防护罩，连接在左支座和右支座之间；驱动机构，包含连接在左支座朝向防护罩一侧的齿轮环，且齿轮环与位于防护罩端部的外杆连接，齿轮环由安装在左支座内部的电机驱动。本发明通过在左右支座之间设置防护罩，能够在声呐不使用时对声呐进行防护，避免声呐发生被其他无法误碰而带来损伤，从而提高声呐的安全性；另外本发明通过在内杆的底部设置挤压块，并在挤压块的内侧设置毛刷，能够在防护罩移动时，对声呐外部进行清理，避免杂物影响声呐的正常使用。
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