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公开(公告)号：CN116294837A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310319729.4
申请日：2023-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于摄动制导的分导弹头落点的控制方法，涉及一种独立重返分导弹头落点的控制方法。本发明解决了现有分导弹头落点控制方法因采用轨道力学中的二体假设，忽略地球自转和大气阻力的影响，导致求解速度增量的结果模型误差较大的问题。本发明方法：S1：装订发射点和目标点经纬度；S2：采用牛顿迭代计算发射方位角和一级最大负攻角；S3：启用摄动制导计算各分导弹头需要的速度增量；S4：将获得的各分导弹头速度增量保存写入弹载计算机当地文件内，在各分导弹头指定的分导时刻分导舱分别对其施加所对应的速度增量，进行全弹道飞行即完成分导弹头的落点控制。本发明方法具有迭代变量少，计算速度快，结果精度高的特点。
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公开(公告)号：CN115092421A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210713937.8
申请日：2022-06-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 一种基于轨道预报和Lambert变轨方法，涉及航天器技术领域，针对现有技术中单次脉冲需要的推力过大的问题，本申请根据轨道六根数的性质设计一种基于轨道预报的中制导策略以改善拦截弹进入末制导阶段的拦截条件。同时，本申请考虑到了拦截弹在中制导阶段推力大小有限的问题，通过本申请可以实现在有限推力下保证中制导阶段在一定时间内完成。本申请可以使拦截弹的末制导开启时具有很好的拦截条件。本申请可以实现在导弹攻防对抗场景下，拦截弹中制导阶段有限推力的条件下，使用多脉冲变轨为中末制导交接班提供良好的角度约束交班条件。
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公开(公告)号：CN114815888A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210459911.5
申请日：2022-04-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种仿射形式的制导控制一体化控制方法，属于导弹模型自动化控制领域。为了解决现有制导控制一体化是非仿射模型，制导回路与控制回路无法在一个仿真步长内实现同步控制，控制精度低的问题。根据导弹目标相对运动学模型、导弹目标相对运动学模型、导弹的姿态动力学模型、由气动参数偏差引起的系统干扰、由舵机安装偏差引起的系统干扰和由导弹惯导设备测量误差引起的系统干扰，建立仿射形式的制导控制一体化模型；通过控制仿射形式的制导控制一体化模型中的u、d′1、d2和d3，得到仿射形式的制导控制一体化模型中的x1、x2和x3的界限，利用x1、x2和x3的界限控制真实的导弹。它用于作用在真实导弹上，实现较小的脱靶量。
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公开(公告)号：CN111649624B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202010752596.6
申请日：2020-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种空间微型精确制导武器控制方法，本发明涉及制导武器控制方法。解决了现有技术中针对空间打击拦截的隐蔽性、机动性不高的问题，以及基于天基平台的微型精确制导武器针对空间微型武器制导精确度不高问题。本发明所述的方法包括：列出二体动力学方程；根据得到的导弹和目标的位置信息求解视线角和视线角速率；进一步设计俯仰和偏航通道的变结构制导律；基于给出的控制指令使用欧拉角表示姿态运动学方程，采用变结构控制律设计姿态控制系统，控制律分别对俯仰、偏航和滚转三通道进行控制，根据实际喷气发动机推力大小和时间结合姿态控制精度要求选择合适的控制参数。本发明属于航天领域。
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公开(公告)号：CN113505538B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202110856042.5
申请日：2021-07-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于计算机生成兵力的无人机自主作战系统，涉及体系对抗仿真技术领域,针对现有技术中无人机作战模型信息处理精度低，进而导致可信度差、自主性能体现不全面的问题，包括：感知模块层、决策模块层和操作模块层，本申请针对不同作战任务，对态势感知造成影响的信息或事件是复杂且相互耦合的，当的取值为人为给定时，当前时刻的态势信息即会出现误差，并且在时间区间内，误差会呈现出单调递增的趋势。所设计自适应感知度模型可以解决无人机态势感知度的误差问题，提高信息处理精度与作战效能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109005344B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201810897745.0
申请日：2018-08-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 深圳市海斯比船艇科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种多自由度系留监控平台，包括:可悬停漂浮物、系留绳、云台、滑车、摄像机、遥控接收模块和图传模块，所述可悬停漂浮物通过所述系留绳悬浮在目标区域；所述滑车可沿着所述系留绳上下滑动，当滑动到目标位置后，所述滑车锁定在所述系留绳上；所述云台吊设在所述滑车下方，所述摄像机设置在所述云台上；地面控制模块通过所述遥控接收模块实现所所述云台、所述滑车和所述摄像机的控制；所述图传模块与所述摄像机相连接，通过所述图传模块将所拍摄的视频图像传送至地面控制模块。
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公开(公告)号：CN111597992A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010413188.8
申请日：2020-05-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于视频监控的场景物体异常的识别方法，由于视频均是由图像序列工程，所以将采集到的视频的每一帧分为一个图像，并确定所述图像中出现的目标的种类和数量，标记所述图像形成样本，将构成所述视频的所述图像形成样本集；将所述样本集通过faster-rcnn算法进行目标提取，通过对比判断所述图像中的目标物体是否存在速度异常、形态异常和位置异常。本发明采用faster-rcnn算法能够解决遮挡造成的目标提取不准确的问题，提高了目标获取的准确性，以提高检测异常行为的准确性；加快异常检测识别速度，提高计算效率。
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公开(公告)号：CN111464793A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010413202.4
申请日：2020-05-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于人工智能对实验装置进行监控预警的方法和系统，根据监控内容判断事故类型，向管理员进行预警；并作出辅助决策以及智能控制决策，提供给实验室管理员和中央控制中心管理员。本发明中考虑到了实验设备的当前状态，以及实验数据异常对实验室安全的影响，监控范围更为全面，监控预警准确率也更为准确；而且将人工智能技术引入到了实验监控预警过程中，可以在历史数据的基础上对未发生的事故进行自动预警并给出辅助决策，也可以在紧急情况下及时进行自动控制，可以及时止损以及保障人身安全；另外本发明中采用手机、智能穿戴设备、语音报警、监控大屏等多种预警方式，可以辅助管理员快速做出应对。
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公开(公告)号：CN108510116B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201810269291.2
申请日：2018-03-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开一种基于移动终端的箱包空间规划系统，包括：移动端应用子系统和服务端子系统，所述移动端应用子系统包含：登录模块，目标箱包扫描模块，待携带物品的扫描模块，手动矫正模块，空间规划与展示模块，必带物品提醒模块，网络模块；所述服务端子系统包括：物品分类卷积神经网络模块，数据模块。本发明能够有效的解决箱包空间不足的问题，对箱包空间进行有效的规划和使用。
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公开(公告)号：CN111193528A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201911400580.2
申请日：2019-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H04B1/7105 , H04B17/309 , H04L12/26
Abstract: 基于非理想条件下非线性网络系统的高斯滤波方法，本发明涉及非线性网络系统的高斯滤波方法。本发明的目的是为了解决现有方法未考虑非线性网络系统中可能出现的相关噪声、一步随机延迟测量和数据丢包的问题，以及基于模型线性近似或者忽略延迟量测可能导致滤波器估计精度下降甚至发散的问题。基于非理想条件下非线性网络系统的高斯滤波方法过程为：步骤一、建立系统模型及传感器量测模型；步骤二、给出假设和引理；步骤三、基于步骤二设计高斯滤波器；步骤四、基于三阶球径容积法则，对步骤三中的高斯加权积分进行近似，得到设计滤波器的的数值形式。本发明可以应用于航天器及飞行器导航技术领域。
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