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公开(公告)号：CN107471257A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710704692.1
申请日：2017-08-17
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/0095
Abstract: 一种单拉线编码器的机器人几何标定方法，通过建立机器人末端在测量系统中基坐标系的位置求解模型，联立机器人的关节运动学模型来辨识机器人关节的几何参数的误差，进而对机器人的几何参数进行误差补偿，提高机器人的绝对定位精度。根据机器人的示教程序使机器人末端运动到空间中指定位置，并获取得到机器人末端与拉线编码器相连的拉线长度数据，通过最小二乘法辨识得到机器人基坐标系与单拉线编码器所在的测量坐标系之间的变换关系；根据在测量系统基坐标系下所建立的位置求解模型与机器人运动学模型联立辨识得到机器人几何结构参数，补偿机器人的几何结构误差，提高机器人的绝对定位精度。本发明标定结果精度高，操作方便，易于实现。
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公开(公告)号：CN106736790A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710006867.1
申请日：2017-01-05
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B23Q3/18
CPC classification number: B23Q3/18
Abstract: 本发明公开了一种楔形块平行式定位装置和方法。主要包括楔形块、定位销、转动块、转动销、滑块、弹簧等。定位过程，楔形块驱动滑块带动转动块绕转动销转动，定位销在转动块的作用下插入定位孔；复位过程，角铁在弹簧和螺母作用下复位，楔形块内部设有通气孔可以实现定位销快速气动复位。本发明结构简单可维护性好，解决了重载机械快速定位的问题，实现了楔形块的快速精确定位。
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公开(公告)号：CN105717871A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610091182.7
申请日：2016-02-18
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05B19/414
CPC classification number: G05B19/4144 , G05B2219/34029
Abstract: 一种可快速配置通用多轴运动控制系统的方法，其特征是在自动化装配系统结构设计完成之后，根据系统的几何和功能特征，对各模块进行划分，明确各模块功能，以减少模块接口的信息量；模块功能的定义和接口的划分应使得各模块彼此独立，从而在接口保持不变的情况下，某一模块的改变不会影响到其他模块。本发明使用简单，性能稳定，易于部署实施。
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公开(公告)号：CN103962847B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201410137727.4
申请日：2014-04-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B23Q1/25
Abstract: 一种双向爬行轻型移动式并联法向制孔装置，它包括外框、终端执行机构固定架和末端执行器，其特征是所述的外框的四角连接有外升降腿；所述的终端执行机构固定架的两侧分别与外框上的X向滑块相连，终端执行机构固定架的一侧还与悬置于外框上的外框连接板相连，外框连接板上安装有X向丝杠螺母，X向丝杠旋装在所述的X向丝杠螺母中并与安装在外框上的X向驱动电机相连；所述的终端执行机构固定架上安装有Y向电机，Y向电机与Y向丝杠相连，Y向丝杠螺母安装在悬置于终端执行机构固定架上，末端执行器安装板Y向滑块相连，Y向滑块安装在Y向导轨）上。本发明实现了双向移动且重量轻、电机少、控制简单，成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104494722A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201510006316.6
申请日：2015-01-07
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B62D57/02
CPC classification number: B62D57/02 , B62D57/032 , Y10S901/01
Abstract: 本发明涉及一种内外吸附式爬行机器人，属于机械手作业技术领域。该内外吸附式爬行机器人包括分别设于透磁薄板内外两侧面的内机器人和外机器人，内机器人包括内框和振荡弹簧以及固设有导轨的外框；外框上设有可伸缩的第一脚，内框上设有振荡次级和可伸缩的第二脚，外机器人设有第三脚以及振荡初级；当第一脚和第二脚与透磁薄板内侧面形成钢球接触且切向力施加在内框上的激励频率与内框的固有振动频率基本一致时，切向力驱动内框沿导轨共振移动。该内外吸附式爬行机器人由外机器人提供运动所需的动力能源，内机器人自身无需配置动力能源，因此内机器人的行走不会受能源输送线缆长度的限制和线缆缠绕的困扰，可在长距离、空间可达性差的薄板内部自由行走。
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公开(公告)号：CN103611767A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201310692114.2
申请日：2013-12-16
Applicant: 南京埃斯顿自动化股份有限公司 , 南京航空航天大学
IPC: B21D11/22
Abstract: 本发明公开了一种电液双缸折弯机滑块位置控制方法，包括工进和保压步骤，当滑块未到达积分作用有效位置点时，作用大小由比例增益调节：当滑块运动到达积分作用有效位置点时，作用大小由积分增益调节：当滑块继续运动到达积分作用切换位置点时，记录此时的控制量阈值u(Y2)；当滑块继续向下死点运行时，控制器的积分作用从u(Y2)减小到0。本发明方法，滑块在接触到工件、压制成型、换向离开工件的整个工作过程中，控制器的作用自适应连续变化，系统受力无冲击、无突变，滑块运动轨迹平滑，运动部件损耗低。相比于常规方法扩大了参数作用域，不仅能够保证系统稳态精度，而且加快了系统的响应性，使滑块更快速地到达目标位置，大大提高了加工效率。
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公开(公告)号：CN103486989A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310421491.2
申请日：2013-09-16
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 一种拉线式空间位置测量机构及测量方法，其特征是它包括两个平行布置的测量框（1）和一个定位轴（6），所述的测量框（1）上对称安装有两个拉线编码器（2）、两个导向滑轮（3）和两个偏转补偿滑轮支架（5），偏转补偿滑轮支架（5）上安装有偏转补偿滑轮（4），所述的定位轴（6）上安装有四个向心腿（7），两个测量框上的四个拉线编码器（2）中的拉线（8）通过各自的导向滑轮（3）和偏转补偿滑轮（4）和与定位轴（6）上对应的向心腿（7）相连，通过数学计算得到所测点的空间坐标。本发明具有结构简单，组装方便，操作容易，高精度，低造价的优点。
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公开(公告)号：CN206290951U
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201621338865.X
申请日：2016-12-08
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: F16N7/38
Abstract: 本实用新型公开了一种高副自润滑装置，包含球形副、滚子、光路感应模块、油嘴、油泵和控制模块；控制模块分别和油泵、光路感应模块电气相连；滚子和球形副为高副接触，且滚子能够自由进出球形副的四个出入口；光路感应模块设置在球形副的四个出入口，用于感应滚子是否进出球形副的四个出入口，并将其传递给控制模块；油嘴设置在球形副球形表面的最高点，通过管道与油泵相连。工作时，控制模块根据光路感应模块的感应数据控制油泵工作，在滚子进入球形副时将外部的润滑油泵至油嘴，使得润滑油从油嘴均匀流向球形副的球形表面。本实用新型结构简单，采用分段式探测光路减小了机械磨损、提高了润滑效率。
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公开(公告)号：CN212363064U
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202021565048.4
申请日：2020-07-31
Applicant: 航天海鹰(镇江)特种材料有限公司 , 南京航空航天大学
IPC: G01B5/207
Abstract: 本实用新型公开了一种复合材料加筋壁板型面检测智能力控系统，包括检测型架、施力推杆器和检测控制柜；所述检测型架用于固定复合材料加筋壁板；所述施力推杆器安装在检测型架上，用于对待检测的复合材料加筋壁板的型面施加检测力；所述检测控制柜通过电源线及数据线与施力推杆器连接，用于控制及记录施力推杆器施加检测力。即通过检测控制柜控制施力推杆器对复合材料加筋壁板型面不同部位施加检测需要的力值，达到快速精确检测复合材料加筋壁板型面质量的目的。本实用新型检测系统及方法，大大提升了复合材料加筋壁板的检测效率，且检测结果更加精确，大幅度提升了复合材料加筋壁板的检测效率和精确性，推动了复合材料领域的快速发展。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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