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公开(公告)号：CN110309483B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201910546987.X
申请日：2019-06-24
Applicant: 中车株洲电力机车研究所有限公司 , 东南大学
IPC: G06F17/11
Abstract: 本发明公开了一种虚拟轨道列车纵‑横向耦合动力学模型的建模方法，首先分析列车的横向运动，将每节列车的横摆角速度、横向加速度以及受力联系起来，建立三节列车之间的运动学和动力学关系；其次，分析列车的纵向运动，着重研究三节列车之间的作用力以及每节列车的纵向加速度；最后，将列车的纵、横向运动结合起来，得到状态空间方程形式的线性系统。通过建立虚拟轨道列车纵‑横向耦合动力学模型，为智轨列车实现智能驾驶打下坚实的基础。
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公开(公告)号：CN111382683B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202010135485.0
申请日：2020-03-02
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于彩色相机与红外热成像仪特征融合的目标检测方法，包括以下步骤：a、通过彩色相机获得彩色数据集，通过红外热成像仪获得热红外数据集；b、将双模态数据集同时输入到双模态的YOLOv3神经网络算法中，提取目标的颜色特征与温度特征；在主干网络的某一层通过融合函数与1×1卷积块将两个模态的特征融合，然后选取融合后的特征图继续进行主干网络的特征提取，得到融合后的提取特征图；c、融合后的提取特征图输入到后续的卷积层中进行目标的分类，输出训练完成的双模态神经网络的算法模型。本发明融合温度与颜色信息，在双模态神经主干网络算法进行融合，输入分类层中进行目标的预测，增加目标的多种特征信息，提高目标识别准确性。
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公开(公告)号：CN115374579A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210505635.1
申请日：2022-05-10
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于瓶颈识别的轨道交通差异化安检通道布局方法，包括以下步骤：首先，通过对轨道交通站点客流数据进行统计分析，研究客流在车站的空间特征和时间分布规律，掌握目标站点乘客的出行特征；其次，结合视频监控数据，进行车站通行能力瓶颈识别；最后，根据车站瓶颈识别结果，对安检通道进行差异化配置，改善乘客进站体验。本发明有助于精准识别站点通行能力瓶颈，优化安检通道设施配置，提高乘客进站效率。
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公开(公告)号：CN111062088B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201911030631.7
申请日：2019-10-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种四轮独立驱动电动汽车参考车速容错自适应估计方法，选用鲁棒自适应Kalman滤波参考车速估计模块以及基于规则逻辑的参考车速估计模块两种模块进行估计，其中，将基于规则逻辑的参考车速估计模块作为鲁棒自适应Kalman滤波参考车速估计模块的备份，在Kalman滤波发散时，基于规则逻辑的方法可以对Kalman滤波进行替代进行输出；本发明对预设参数依赖性小、估计精度高、工况适应性好、容错能力强，不但能够实现车轮抱死、打滑、坡道行驶、转向行驶等多种复杂工况下的车速估计，而且满足了汽车控制系统软件设计的功能安全要求，可靠性得到有效保证。
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公开(公告)号：CN115272456A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210703145.2
申请日：2022-06-21
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达与相机在线漂移检测方法、校正方法、装置及存储介质，在线漂移检测方法包括点云与图像配准和传感器漂移检测，点云与图像配准包括：在数据时域上搜索距离激光雷达点云数据帧最近的相机图像数据帧，完成激光雷达和相机的数据同步；基于同步的数据，通过点云配准和图像配准估计前N帧到当前帧的激光雷达运动和相机运动；传感器漂移检测包括：基于估计得到的激光雷达运动和相机运动，求解对应帧的激光雷达和相机间的运动偏差；当对应帧的激光雷达和相机间的运动偏差大于设定阈值时，检测当前帧是否发生传感器漂移。本发明方法特征提取精准、全面且鲁棒，泛化性能好，在各个方向的漂移检测和标定精度和鲁棒性良好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111931560B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202010579870.4
申请日：2020-06-23
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种适用于无人方程式赛车的直线加速车道标志线检测方法，主要适用于赛道的起始线和终止线检测以及直线加速赛道的车道标志线检测，将图像进行灰度化处理，采用高斯滤波器去除噪声，基于Sobel算子进行道路边缘增强，通过将图像进行二值化处理得到道路预处理图像；采用Canny边缘检测算子进行车道线边缘的提取，接着结合车道线特征建立自适应三角形感兴趣区域，将图像分为左右两部分，采用Hough变换分别拟合识别车道标志线检测出道路边界，最后输出两条车道线并叠加到原始图像中；本发明可应用于无人驾驶领域的驾驶辅助系统，减少由于驾驶员分心而造成的伤亡事故。
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公开(公告)号：CN115187737A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210744160.1
申请日：2022-06-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光与视觉融合的语义地图构建方法，涉及无人驾驶SLAM技术领域，解决了无人驾驶技术中大规模闭环检测鲁棒性差和构建点云地图缺失语义信息的技术问题，其技术方案要点是利用环视摄像头模组采集周围环境的图片数据，再将图片传入到DeepLabv3+网络进行语义分割，再利用相机和激光雷达之间的投影关系，将图片中的语义信息投影到点云上构建语义点云地图，运用语义信息改进LeGO‑LOAM算法达到优化定位建图的目的，还能够利用图片数据进行运用CALC无监督学习网络进行闭环检测来优化矫正位姿，提高SLAM系统的鲁棒性。该方法所构建的地图能够实现大规模建图，语义信息丰富，有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115140094A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210842508.0
申请日：2022-07-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于纵向安全间距模型的实时换道决策方法，涉及智能交通技术领域，解决了现有决策方法实时性差、时变交通环境不适用的技术问题，其技术方案要点是建立考虑与周围车辆碰撞风险以及前车突然减速行为的纵向安全间距模型；假设主车和周围车辆加速度保持不变，对主车和周围车辆的运动状态进行预测；计算预测时域内主车与当前车道前车的纵向间距，提出基于纵向安全间距模型的重规划决策方法；根据当前时刻，主车与周围车辆的位置关系、速度关系，设计势场法来选择出最优目标车道；采用样条曲线方法规划出安全轨迹，实现主车从初始车道到目标车道的安全、平稳切换，实现智能驾驶汽车在时变交通环境下的安全行驶。
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公开(公告)号：CN114244186A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111560605.2
申请日：2021-12-20
Applicant: 东南大学
IPC: H02N2/18
Abstract: 本发明涉及一种基于层级负泊松比结构的压电俘能器，包括弹性基体，其一端为固定端，另一端为自由端，弹性基体的结构包括弹性基板段和负泊松比结构段，负泊松比结构段的两侧分别设有压电陶瓷；负泊松比结构段由多个单胞结构周期性排列而成，单胞结构包括一个内凹六边形结构和六个内凹四角形结构，内凹四角形结构的中心分别位于内凹六边形结构的六个顶点；内凹六边形结构和内凹四角形结构均为上下、左右对称式结构；弹性基板段和负泊松比结构段连接为一体式或一体式成型。本申请在弹性基体中引入层级负泊松比结构，负泊松比效应更加显著，在保证外形不变的前提下，增大了俘能器振动时的变形量，降低了俘能器的谐振频率，提高了输出功率。
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公开(公告)号：CN108373974B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN201810224292.5
申请日：2018-03-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了用于三维培养细胞和原位实时监测心肌组织的芯片装置，属于器官芯片技术领域，包括PDMS基底，在PDMS基底上间隔设置两个用于培养心肌细胞的细胞培养腔室，在细胞培养腔室中均对应设有生物电极，两个细胞培养腔室相互连通；生物电极分别通过电信号的输入或输出将芯片与外部的电刺激装置或电信号采集装置相连，对心肌组织进行电刺激或心肌组织电信号的实时采集。本发明的心肌细胞接种在培养腔室内，可以生长并锚定在两个电极柱上，实现心肌细胞的体外三维培养，从而利用两个电极对心肌进行电生理信号的采集与电刺激实验等，进而可进行药物筛选、环境毒物评价等应用。
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