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公开(公告)号：CN101307855B
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN200810106352.X
申请日：2008-05-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 一种柔性蠕动的管道机器人，其左、右半球壳内固设法兰盘，法兰盘设相互连通通道且连接导流管；右半球壳端部有与发电机连接的叶轮，其与空腔相通，空腔连导流管，一直流无刷电机和带螺纹导轨柔性轴设于右半球壳法兰盘上，直流无刷电机连接可旋转挡板；左半球壳法兰盘设容置通道，柔性轴贯穿该通道，柔性轴上螺设有双面螺纹螺母，该螺母外接齿轮，该齿轮固设在左半球壳法兰盘上并连接直流无刷电机；两法兰盘上均套设有电磁铁。本发明在管道内部移动速度快耗能低，移动同时还可依靠自身结构充电。柔性轴设计可以使本发明在弯管、变径管、竖直管等管道内顺利通过。本发明制造成本低廉效果显著，在管道检测、管道维护等方面有广阔应用前景。
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公开(公告)号：CN101788251A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN200910244595.4
申请日：2009-12-31
Applicant: 中国人民解放军63620部队 , 北京邮电大学
IPC: F42D5/04
CPC classification number: F42B33/06 , F41H11/12 , F42B12/105 , F42B12/12
Abstract: 本发明公开了一种基于聚能射流的非接触式排爆系统，包括设有聚能射流弹夹具和瞄准器的上U形架、下盖、设有开关的下箱体，以及安装在所下箱体上的支撑腿和天线，上U形架设置在下箱体上，下盖设置在上U形架与下箱体之间。本非接触式排爆系统使用聚能射流弹，因此可对带有较厚金属防护层的大当量爆炸物进行有效排除。而且，由于控制芯片通过触发保护电路和电雷管来引爆聚能射流弹，提高了控制可靠性。通过采用固定协议格式，结合有限状态机和超时机制，提高系统的实时性，通信可靠性以及执行效率。
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公开(公告)号：CN101279447B
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN200810106350.0
申请日：2008-05-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种球形机器人稳定支撑机构，其位于球形机器人本体的正下方，包括：一可分拆的局部圆球壳，该局部圆球壳可与球形机器人的外球壳整合一圆球，其上开设供支撑机构的支脚落入的槽孔；一驱动单元，由直流无刷电机与齿轮组连接构成；一丝杠传动单元，由丝杠和与其可螺纹传动的丝杠螺母构成；一组支撑机构，各支撑机构由与丝杠螺母铰接的上连杆及与上连杆再铰接的三连杆机构构成，其中该三连杆机构的第三连杆为固定在局部圆球壳上并可滑动落入该球壳上的开设的槽孔内的支脚；所述驱动单元的齿轮组可驱动丝杠传动单元的丝杠运动；各支撑机构的上连杆可随丝杠传动单元的丝杠螺母的转动而动。这种方式能保证机械臂在360°圆周旋转时球形机器人本体的稳定。
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公开(公告)号：CN101318549B
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200810112284.8
申请日：2008-05-22
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种水陆两栖球形机器人，其包括一个球形外壳，在该球形外壳内设有包括喷水推进装置、沉浮装置和驱动机构。所述喷水推进装置包括一推进泵，其上连接吸水管和喷水管的一端，吸水管和喷水管的另一端连接在所述球形壳体上开设的吸水口和喷水口上，其上设有控制喷水量遥控机构。所述沉浮装置包括设于球形外壳内的储水箱和其上连接进出水管的一端，该进出水管的另一端连接设于球形外壳上的专用进水口和专用出水口；所述驱动机构固定在球形外壳内的内壁上驱动球形壳体转动；本发明创新性的提出在球形壳体中仅增设一个喷水推进装置，就使得本球形机器人在水中也可以自如灵活地运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100587664C
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：CN200810106444.8
申请日：2008-05-13
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明所设计的六自由度机器人运动学CORDIC算法的协处理器通过采用CORDIC算法替代了传统的通过计算大量超越方程才能完成机器人运动学正反解计算，使大量的超越方程计算过程简化为只需要通过加法、减法、和移位等这些硬件便于实现的操作，从而大大提高了协处理器的计算速度。
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公开(公告)号：CN100555235C
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200810106345.X
申请日：2008-05-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F11/16
Abstract: 本发明公开了一种N模冗余表决系统，它包括重构逻辑单元、表决器和校验单元，该重构逻辑单元的信号输入端接收来自N模冗余模块输出的N路冗余信号，该重构逻辑单元的信号输出端将N路重构信号分别传送至表决器的输入端和校验单元的输入端，表决器的输出端输出最终的表决信号，该表决信号分别传送至重构逻辑单元的信号返回输入端和校验单元的信号返回输入端，校验单元的输出端输出校验信号。该重构逻辑单元包括故障状态表生成单元和自重构单元，该校验单元由编码器和解码器组成。本发明N模冗余表决系统结构简单可靠，具有自重构自校验功能，不仅提高了冗余模块的利用率，还可在不需增加外围资源的条件下实时对自身电路进行故障校验。
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公开(公告)号：CN101412220A
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：CN200810227514.5
申请日：2008-11-28
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 一种可伸缩机械手包括有基座、设在基座上的驱动装置、传动轴系、及安装随传动轴系转动而实现抓取动作的三根机械手指。每根机械手指包括有三个指关节，分别为第一指关节、第二指关节及第三指关节。第一指关节直接与传动轴系固定连接，在第一指关节的一侧设有一组依次啮合的传动齿轮系，该传动齿轮系的首齿轮与基座固定连接的驱动齿轮啮合，第二指关节与第一指关节的传动齿轮系的末齿轮的连接轴固定连接，同时在第二指关节一侧也设置有一组依次啮合的传动齿轮系，该第二指关节的传动齿轮系中的首齿轮与第一指关节上固定连接的驱动齿轮啮合，第三指关节与第二指关节的传动齿轮系的末齿轮的连接轴固定连接，在第三指关节上安装有平行四边形伸缩机构。
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公开(公告)号：CN101282301A
公开(公告)日：2008-10-08
申请号：CN200810106353.4
申请日：2008-05-12
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种双冗余CAN总线控制器，设置于双线CAN总线上，其特征在于：两个CAN总线收发模块、两个初始化模块分别与CAN总线控制器模块A和CAN总线控制器模块B相对应；两个CAN总线控制器模块通过驱动器切换控制单元分别与两条CAN总线相连；初始化模块与总线控制器初始化寄存器相连，对所对应的CAN总线控制器模块进行初始化；协议处理模块与FIFO缓存器相连；FIFO缓存器通过逻辑接口与节点处理器连接；中断处理单元根据CAN总线控制器模块的控制命令对CAN总线收发模块发出相应的中断控制信号；CAN总线收发模块一路与协议处理模块直接相连，另一路通过总线接收缓存器与协议处理模块相连。该双冗余CAN总线控制器采用单片设计，可以达到了减少系统体积和功耗，提高系统可靠性的目的。
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公开(公告)号：CN101281484A
公开(公告)日：2008-10-08
申请号：CN200810106345.X
申请日：2008-05-12
Applicant: 北京邮电大学
IPC: G06F11/16
Abstract: 本发明公开了一种N模冗余表决系统，它包括重构逻辑单元、表决器和校验单元，该重构逻辑单元的信号输入端接收来自N模冗余模块输出的N路冗余信号，该重构逻辑单元的信号输出端将N路重构信号分别传送至表决器的输入端和校验单元的输入端，表决器的输出端输出最终的表决信号，该表决信号分别传送至重构逻辑单元的信号返回输入端和校验单元的信号返回输入端，校验单元的输出端输出校验信号。本发明N模冗余表决系统结构简单可靠，具有自重构自校验功能，不仅提高了冗余模块的利用率，还可在不需增加外围资源的条件下实时对自身电路进行故障校验。
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