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公开(公告)号：CN109062034A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811136566.1
申请日：2018-09-28
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/02
CPC classification number: G05B13/024
Abstract: 本发明提出一种改进双幂次趋近律滑模的三阶严反馈系统控制方法，属于自动控制技术领域，流程包括：定义三阶严反馈系统的状态方程；基于三阶严反馈系统，设计滑模面和改进的双幂次趋近律；设计滑模控制器；使用所述滑模控制器对三阶严反馈系统进行平衡控制，形成闭环系统，该闭环系统能够实现三阶严反馈系统的平衡控制。提出了改进的双幂次趋近律，改进双幂次趋近律中的参数随时间进行动态调整，通过改进的双幂次趋近律设计了滑模控制器，采用该滑模控制器进行不同初始状态三阶严反馈系统的平衡控制，能够降低控制输入的幅值，对滑模控制器的工程应用具有重要的实际意义。
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公开(公告)号：CN106429919B
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201610915137.9
申请日：2016-10-20
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种传动机构，属于工程机械技术领域。所述传动机构包括：电机、动力输出机构、两个卷筒、两个滑块、导杆、弹簧、绕线轴、拉线、顶板、滑轮支架和滑轮；电机与动力输出机构连接，动力输出机构包括两个动力输出轴；每个卷筒直径较大的一端与一个动力输出轴固定，直径较小的一端安装在顶板上，卷筒外套装滑块；导杆穿过滑块，一端固定在动力输出机构上，另一端固定在顶板上；滑块与顶板之间的导杆套装弹簧；滑轮通过滑轮支架安装在顶板的一侧；滑块的绕线轴孔内安装有绕线轴，拉线绕过滑块上绕线轴、穿过卷筒直径较小的一端、穿过顶板绕在滑轮上，拉线为一个封闭的线环。本发明的传动机构能够根据负载的大小调整输出力。
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公开(公告)号：CN108646570A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810757912.1
申请日：2018-07-11
Applicant: 东北大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出一种改进极点配置的混沌轨迹跟踪方法，属于自动控制技术领域。具体包括：根据混沌系统的状态方程和期望轨迹，建立轨迹跟踪误差系统；将极点配置方法和自适应滑模控制器相结合设计控制器，并设计自适应率对建模不确定和外部干扰信号的上界进行估计，所述控制器对轨迹跟踪误差系统进行控制。通过自适应率对建模不确定和外部干扰信号的上界进行估计，设计控制器对不同初始状态混沌进行轨迹跟踪控制，既发挥极点配置方法的优点，又克服建模不确定和外部干扰信号的影响，具有很好的鲁棒性和很高的可靠性。通过Lyapunov稳定性理论证明轨迹跟踪误差渐进收敛到零，能实现混沌系统轨迹跟踪。本发明中对于所有的混沌系统都适用，轨迹跟踪的速度非常快。
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公开(公告)号：CN108147150A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711338785.3
申请日：2017-12-14
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开一种凸轮翻斗式堆积颗粒物收集及传送一体装置，包括蜗轮蜗杆电机、卧式光轴座、铲子、轴、编码器、轴承、弹簧、移动传送台、固定传送台、滑块和滑轨；蜗轮蜗杆电机的电机轴与铲子通过卧式光轴座固定连接；编码器与轴通过顶丝固定连接，且中间设有铲子固定架；铲子的轮廓呈凸轮状；固定传送台两端的固定架上设有滑轨；移动传送台通过滑块与滑轨配合连接在固定传送台上；弹簧一端连接移动传送台的顶杆，另一端连接铲子固定架；轴承固定在顶杆上，所述移动传送台通过轴承和弹簧与铲子形成凸轮结构，且移动传送台前端与铲子的凸轮轮廓紧密配合连接，用于保证颗粒物从铲子能够直接流上移动传送平台，后流入固定传送台传送到指定位置。
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公开(公告)号：CN105459860B
公开(公告)日：2017-07-25
申请号：CN201510967456.X
申请日：2015-12-21
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种基于全向移动平台的车载折叠座椅，包括底座、安装在底座上的折叠座椅组件和扶手控制组件，底座设置在全向移动平台的底盘上，底座相对于全向移动平台的底盘具有水平旋转自由度，在底座与全向移动平台的底盘之间连接有电磁离合器。折叠座椅组件包括两根定长支腿、两根对折式支腿、椅面板及靠背板，定长支腿与对折式支腿相互交叉设置在椅面板与底座之间，靠背板位于椅面板后侧，在靠背板两侧边缘安装有滑轨，在滑轨上安装有滑槽杆，滑槽杆下端铰接在底座上，靠背板通过滑轨与滑槽杆滑动连接。扶手控制组件包括扶手支杆及安装在扶手支杆顶端的扶手，扶手支杆底端铰接在底座上，扶手支杆与底座之间的角度通过电动推杆的伸缩动作进行调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106726363A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710148908.0
申请日：2017-03-13
Applicant: 东北大学
IPC: A61H3/00
CPC classification number: A61H3/00 , A61H2003/005
Abstract: 本发明公开一种可穿戴仿生液压下肢康复助行机械装置，解决现有电机驱动设备腿部重量较大，与人体的运动协调度较差等问题，进一步提高康复助行设备的流畅性和适用性。包括背板、腰板、三轴髋关节、双作用液压缸、大腿主体、仿生连杆膝关节、小腿主体、两轴踝关节、脚底板；所述三轴髋关节包括髋关节内收/外展机构、髋关节屈/伸机构及髋关节旋内/旋外机构；所述膝关节屈伸机构包括大腿连接件、前摇杆、后摇杆、小腿连接件、双作用液压缸、限位机构；两轴踝关节包括屈/伸转轴、外展/内收转轴，屈/伸转轴外层压有一条弹性钢板，钢板的另一侧开有槽孔与脚底板相连，踝关节液压缸连接在小腿支撑板与外展/内收转轴之间，控制脚底板摆动。
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公开(公告)号：CN106429919A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610915137.9
申请日：2016-10-20
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明公开了一种传动机构，属于工程机械技术领域。所述传动机构包括：电机、动力输出机构、两个卷筒、两个滑块、导杆、弹簧、绕线轴、拉线、顶板、滑轮支架和滑轮；电机与动力输出机构连接，动力输出机构包括两个动力输出轴；每个卷筒直径较大的一端与一个动力输出轴固定，直径较小的一端安装在顶板上，卷筒外套装滑块；导杆穿过滑块，一端固定在动力输出机构上，另一端固定在顶板上；滑块与顶板之间的导杆套装弹簧；滑轮通过滑轮支架安装在顶板的一侧；滑块的绕线轴孔内安装有绕线轴，拉线绕过滑块上绕线轴、穿过卷筒直径较小的一端、穿过顶板绕在滑轮上，拉线为一个封闭的线环。本发明的传动机构能够根据负载的大小调整输出力。
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公开(公告)号：CN103932849B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201410171664.4
申请日：2014-04-25
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种能够自动平稳爬楼梯的欠驱动自适应式爬楼梯轮椅，属于医疗器械技术领域，其设备包括椅架主体、电池、平衡机构、驱动系统和控制系统，其驱动系统采用星形欠驱动轮系，通过其特有的机械智能可以实现轮椅平稳的越过道路上的障碍以及顺利的上下楼梯，平衡机构可以调节本轮椅在上下楼梯过程中的重心平衡，防止因为重心不稳而倾倒，同时加入了单向旋转支撑架和距离传感器等安全防护措施，有效避免了身体不便的人在乘用轮椅时遇到的危险。
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公开(公告)号：CN105459860A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510967456.X
申请日：2015-12-21
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种基于全向移动平台的车载折叠座椅，包括底座、安装在底座上的折叠座椅组件和扶手控制组件，底座设置在全向移动平台的底盘上，底座相对于全向移动平台的底盘具有水平旋转自由度，在底座与全向移动平台的底盘之间连接有电磁离合器。折叠座椅组件包括两根定长支腿、两根对折式支腿、椅面板及靠背板，定长支腿与对折式支腿相互交叉设置在椅面板与底座之间，靠背板位于椅面板后侧，在靠背板两侧边缘安装有滑轨，在滑轨上安装有滑槽杆，滑槽杆下端铰接在底座上，靠背板通过滑轨与滑槽杆滑动连接。扶手控制组件包括扶手支杆及安装在扶手支杆顶端的扶手，扶手支杆底端铰接在底座上，扶手支杆与底座之间的角度通过电动推杆的伸缩动作进行调整。
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公开(公告)号：CN103950045A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410172911.2
申请日：2014-04-25
Applicant: 东北大学
IPC: B25J19/06
Abstract: 一种机器人的平衡调节机构，属于机器人技术领域，本平衡机构包括丝杠支架、上框架、下框架和尾框架，在丝杠支架上设置有丝杠，在丝杠支架上固定有丝杠电机的壳体，丝杠电机的动力输出端与丝杠固定连接；上框架上端铰接有带螺纹孔的滑块，滑块与所述丝杠相配合，下框架的下端铰接在丝杠支架下部，下框架的上端与上框架的下端和尾框架的上端铰接在框架轴上，尾框架的下端设置有尾轮；在上框架上铰接有直线电机的一端，直线电机的另一端与尾框架相铰接。本平衡调节机构可以平稳的调整设备的重心，有效的防止了机器人或设备因为重心不稳而造成的倾翻。
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