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公开(公告)号：CN114036326B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202111177496.6
申请日：2021-10-09
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种图像检索与分类方法、系统、终端及存储介质，所述方法包括：获取待查询图像；将所述待查询图像输入目标哈希分类网络，得到所述待查询图像对应的预测哈希码和预测图像类别；获取目标数据库哈希码，根据所述目标数据库哈希码和所述预测哈希码确定所述待查询图像对应的目标图像集。本发明采用哈希码的方式来确定待查询图像的图像类别和其对应的一组相似图像，解决了现有的基于内容的图像检索方法无法获取图像的场景类别的问题，有助于图像的进一步分析和处理。
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公开(公告)号：CN114036326A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111177496.6
申请日：2021-10-09
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种图像检索与分类方法、系统、终端及存储介质，所述方法包括：获取待查询图像；将所述待查询图像输入目标哈希分类网络，得到所述待查询图像对应的预测哈希码和预测图像类别；获取目标数据库哈希码，根据所述目标数据库哈希码和所述预测哈希码确定所述待查询图像对应的目标图像集。本发明采用哈希码的方式来确定待查询图像的图像类别和其对应的一组相似图像，解决了现有的基于内容的图像检索方法无法获取图像的场景类别的问题，有助于图像的进一步分析和处理。
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公开(公告)号：CN113778619B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202110923586.9
申请日：2021-08-12
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G06F9/455
Abstract: 本发明公开了一种多集群博弈的多智能体状态控制方法、装置及终端，本发明通过通过根据智能体系统的每个集群中各个智能体之间的第一通信关系确定集群内各个智能体到邻居智能体的第一通信参数，根据每个集群的领导智能体之间的第二通信关系确定每个集群到邻居集群的第二通信参数，根据预设的不等式约束和代价函数、第一通信参数和第二通信参数构建智能体状态控制函数来控制每个智能体之间的状态，使得整个智能体系统达到纳什均衡，本发明能够实现集群间存在博弈时实现整个智能体系统达到纳什均衡。
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公开(公告)号：CN113821033B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202111097739.5
申请日：2021-09-18
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人车路径规划方法、系统及终端，所述方法包括：获取无人机拍摄的图像，对所述图像进行语义分割以识别地面无人车和障碍物；提取所述图像中感兴趣的区域，基于所述无人机的位置，对地面无人车和障碍物进行定位；根据地面无人车和障碍物进行定位结果，对地面障碍物的形状进行规划，并根据障碍物的形状规划结果为地面无人车进行路径规划。本发明通过利用无人机对环境中的地面无人车和障碍物进行语义分割，然后生成规划路径，实现了一个无人机可以同时为多辆地面无人车提供避障和提供规划路径的服务，降低了无人驾驶的成本，提高了无人驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN114255241A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111352625.0
申请日：2021-11-16
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明涉及机器人路径规划技术领域，具体是涉及用于路径规划的区域分割方法、装置、设备及存储介质。对待分割区域应用维诺图分割法进行分割，得到维诺分割图；依据维诺分割图，得到维诺分割图所包含的备选边，备选边的两个顶点均位于任务区域内，任务区域为待分割区域中终端执行任务的区域；依据备选边，得到先验分界边；依据先验分界边和维诺分割图，得到目标分割区域。本发明首先通过备选边将待分割任务区域中的非任务区域去除，后续再依据先验分界边对区域进行分割，使得终端在分割之后所得到的路径上进行移动时能够减小转弯次数，从而提高终端执行任务的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114265674A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111155540.3
申请日：2021-09-29
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G06F9/48
Abstract: 本申请公开了一种时序逻辑约束下基于强化学习的任务规划方法及相关装置，方法包括将待规划任务转换为确定性有限自动机；基于确定性有限自动机及初始策略确定状态动作轨迹；将状态动作轨迹及各状态动作对的外部奖励输入前馈神经网络，通过前馈神经网络输出各状态动作对的内部奖励；基于各外部奖励以及各内部奖励确定初始策略的第一目标函数及第一返回值，并基于第一目标函数及第一返回值更新初始策略的策略参数以得到待规划任务对应的目标策略。本申请通过注意力机制捕捉任务的时序特性，从而执行端在稀疏奖励环境中能够快速学习带有时序关系的任务，从而能够在不同环境中解决LTL约束下的稀疏奖励问题，使得强化学习可以学习到最优策略。
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公开(公告)号：CN113821033A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111097739.5
申请日：2021-09-18
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人车路径规划方法、系统及终端，所述方法包括：获取无人机拍摄的图像，对所述图像进行语义分割以识别地面无人车和障碍物；提取所述图像中感兴趣的区域，基于所述无人机的位置，对地面无人车和障碍物进行定位；根据地面无人车和障碍物进行定位结果，对地面障碍物的形状进行规划，并根据障碍物的形状规划结果为地面无人车进行路径规划。本发明通过利用无人机对环境中的地面无人车和障碍物进行语义分割，然后生成规划路径，实现了一个无人机可以同时为多辆地面无人车提供避障和提供规划路径的服务，降低了无人驾驶的成本，提高了无人驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN113778619A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110923586.9
申请日：2021-08-12
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G06F9/455
Abstract: 本发明公开了一种多集群博弈的多智能体状态控制方法、装置及终端，本发明通过通过根据智能体系统的每个集群中各个智能体之间的第一通信关系确定集群内各个智能体到邻居智能体的第一通信参数，根据每个集群的领导智能体之间的第二通信关系确定每个集群到邻居集群的第二通信参数，根据预设的不等式约束和代价函数、第一通信参数和第二通信参数构建智能体状态控制函数来控制每个智能体之间的状态，使得整个智能体系统达到纳什均衡，本发明能够实现集群间存在博弈时实现整个智能体系统达到纳什均衡。
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公开(公告)号：CN114265674B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202111155540.3
申请日：2021-09-29
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G06F9/48
Abstract: 本申请公开了一种时序逻辑约束下基于强化学习的任务规划方法及相关装置，方法包括将待规划任务转换为确定性有限自动机；基于确定性有限自动机及初始策略确定状态动作轨迹；将状态动作轨迹及各状态动作对的外部奖励输入前馈神经网络，通过前馈神经网络输出各状态动作对的内部奖励；基于各外部奖励以及各内部奖励确定初始策略的第一目标函数及第一返回值，并基于第一目标函数及第一返回值更新初始策略的策略参数以得到待规划任务对应的目标策略。本申请通过注意力机制捕捉任务的时序特性，从而执行端在稀疏奖励环境中能够快速学习带有时序关系的任务，从而能够在不同环境中解决LTL约束下的稀疏奖励问题，使得强化学习可以学习到最优策略。
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公开(公告)号：CN114255241B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202111352625.0
申请日：2021-11-16
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及机器人路径规划技术领域，具体是涉及用于路径规划的区域分割方法、装置、设备及存储介质。对待分割区域应用维诺图分割法进行分割，得到维诺分割图；依据维诺分割图，得到维诺分割图所包含的备选边，备选边的两个顶点均位于任务区域内，任务区域为待分割区域中终端执行任务的区域；依据备选边，得到先验分界边；依据先验分界边和维诺分割图，得到目标分割区域。本发明首先通过备选边将待分割任务区域中的非任务区域去除，后续再依据先验分界边对区域进行分割，使得终端在分割之后所得到的路径上进行移动时能够减小转弯次数，从而提高终端执行任务的效率。
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