公开(公告)号：CN109737269A

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201910181886.7

申请日：2019-03-11

Applicant: 长安大学

Inventor： 刘永生 ,  陈家硕 ,  苏康泽 ,  李澳林 ,  王耀耀 ,  翁晨博 ,  刘森森 ,  吴宇航

IPC: F16L55/34 ,  F16L55/40 ,  F16L101/30

Abstract: 一种微小型管道探测机器人，包括分别由三个步进电机进行驱动的第一支撑机构、第二支撑机构以及步进机构，步进机构采用铰接的方式连接在第一支撑机构和第二支撑机构之间，所述的第一支撑机构和第二支撑机构包括均布在壳体外周上的多组支撑件，每组支撑件由交叉铰接在一起的两个屈伸臂组成，且其中一个屈伸臂的一端固定在壳体上，另一个屈伸臂的一端在步进电机的带动下沿轴向活动；所述的步进机构由两部分外壳组成，两部分外壳之间通过光杆衔接，两部分外壳在步进电机的带动下完成伸缩运动；当遇到弯道需要转动时，步进机构绕与支撑机构之间的铰接点转动。本发明能够实现管道内的自适应性支撑、行走以及转弯功能，优化空间上的利用程度。

公开(公告)号：CN209654852U

公开(公告)日：2019-11-19

申请号：CN201920304159.0

申请日：2019-03-11

Applicant: 长安大学

Inventor： 苏康泽 ,  李澳林 ,  王耀耀 ,  翁晨博 ,  陈家硕 ,  刘森森 ,  吴宇航 ,  刘永生

IPC: F16L55/32 ,  F16L101/30

Abstract: 一种管道探测机器人，包括分别由三个步进电机进行驱动的第一支撑机构、第二支撑机构以及步进机构，步进机构采用铰接的方式连接在第一支撑机构和第二支撑机构之间，所述的第一支撑机构和第二支撑机构包括均布在壳体外周上的多组支撑件，每组支撑件由交叉铰接在一起的两个屈伸臂组成，且其中一个屈伸臂的一端固定在壳体上，另一个屈伸臂的一端在步进电机的带动下沿轴向活动；所述的步进机构由两部分外壳组成，两部分外壳之间通过光杆衔接，两部分外壳在步进电机的带动下完成伸缩运动；当遇到弯道需要转动时，步进机构绕与支撑机构之间的铰接点转动。本实用新型能够实现管道内的自适应性支撑、行走以及转弯功能，优化空间上的利用程度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利