公开(公告)号：CN107738644B

公开(公告)日：2019-06-21

申请号：CN201710919805.X

申请日：2017-09-30

Applicant: 长安大学

Inventor： 蒋拯民 ,  白艳 ,  谢宁猛 ,  王曌 ,  刘通 ,  郭应时

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W10/06 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20

Abstract: 本发明公开了一种车辆避碰控制方法，通过车辆依据环境感知能力获取车辆自身速度、车辆自身加速度、前车速度、前车加速度、以及车辆自身与前车间距的信息，建立转向/制动避碰动作决策机制，当前车辆的碰撞风险程度且满足车辆自身与前车纵向间距Dadj不小于车辆自身与前车纵向的最小间距DM‑Fd，则进行转向避碰，若或当前道路状况不满足转向避碰条件时，则进行纵向制动避碰控制，通过转向避碰和制动避碰控制相结合，从而保证了在车辆遇险时选择安全收益最大的制动避碰或者转向避碰动作，极大地提高智能车辆避碰能力，提高道路交通安全水平。

公开(公告)号：CN107738644A

公开(公告)日：2018-02-27

申请号：CN201710919805.X

申请日：2017-09-30

Applicant: 长安大学

Inventor： 蒋拯民 ,  白艳 ,  谢宁猛 ,  王曌 ,  刘通 ,  郭应时

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W10/06 ,  B60W10/184 ,  B60W10/20

Abstract: 本发明公开了一种车辆避碰控制方法，通过车辆依据环境感知能力获取车辆自身速度、车辆自身加速度、前车速度、前车加速度、以及车辆自身与前车间距的信息，建立转向/制动避碰动作决策机制，当前车辆的碰撞风险程度 且满足车辆自身与前车纵向间距Dadj不小于车辆自身与前车纵向的最小间距DM-Fd，则进行转向避碰，若或当前道路状况不满足转向避碰条件时，则进行纵向制动避碰控制，通过转向避碰和制动避碰控制相结合，从而保证了在车辆遇险时选择安全收益最大的制动避碰或者转向避碰动作，极大地提高智能车辆避碰能力，提高道路交通安全水平。