公开(公告)号：CN113139446B

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202110391084.6

申请日：2021-04-12

Applicant: 长安大学

Inventor： 刘占文 ,  赵祥模 ,  樊星 ,  齐明远 ,  范颂华 ,  李超 ,  张嘉颖 ,  高涛 ,  王润民 ,  林杉 ,  员惠莹

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/26 ,  G06V10/40 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0495 ,  G06N3/082

Abstract: 本发明公开了一种端到端自动驾驶行为决策方法、系统及终端设备，属于自动驾驶领域。通过嵌入注意力机制的卷积神经网络提取场景空间位置特征，构建空间特征提取网络，准确解析场景目标空间特征及语义信息；通过嵌入时间注意力机制的长短期记忆网络编码‑解码结构捕捉场景时间上下文特征，构建时间特征提取网络，理解记忆场景时间序列信息；本发明综合场景空间信息与时间序列信息，同时结合注意力机制为关键视觉区域和运动序列赋予较高权重，使得预测过程更符合人类驾驶员的驾驶习惯，预测结果更加准确。(56)对比文件杜圣东;李天瑞;杨燕;王浩;谢鹏;洪西进.一种基于序列到序列时空注意力学习的交通流预测模型.计算机研究与发展.2020,(第08期),全文.王军;鹿姝;李云伟.融合注意力机制和连接时序分类的多模态手语识别.信号处理.2020,(第09期),全文.胡学敏;童秀迟;郭琳;张若晗;孔力.基于深度视觉注意神经网络的端到端自动驾驶模型.计算机应用.2020,(第07期),全文.

公开(公告)号：CN113139446A

公开(公告)日：2021-07-20

申请号：CN202110391084.6

申请日：2021-04-12

Applicant: 长安大学

Inventor： 刘占文 ,  赵祥模 ,  樊星 ,  齐明远 ,  范颂华 ,  李超 ,  张嘉颖 ,  高涛 ,  王润民 ,  林杉 ,  员惠莹

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/34 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种端到端自动驾驶行为决策方法、系统及终端设备，属于自动驾驶领域。通过嵌入注意力机制的卷积神经网络提取场景空间位置特征，构建空间特征提取网络，准确解析场景目标空间特征及语义信息；通过嵌入时间注意力机制的长短期记忆网络编码‑解码结构捕捉场景时间上下文特征，构建时间特征提取网络，理解记忆场景时间序列信息；本发明综合场景空间信息与时间序列信息，同时结合注意力机制为关键视觉区域和运动序列赋予较高权重，使得预测过程更符合人类驾驶员的驾驶习惯，预测结果更加准确。