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公开(公告)号：CN116787984A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310888952.0
申请日：2023-07-19
Applicant: 长安大学
IPC: B60G17/015
Abstract: 一种电动公交车主动悬架控制方法及系统，方法包括根据公交车参数与电机分布建立公交车的半车动力学模型，构建模型的状态空间方程，得到适合公交车的主动悬架模型；考虑公交车乘客上下车以及在车内走动所导致的质量分布变化和质心位置变化，建立社会力模型；并通过社会力模型按照粒子群寻优算法得到公交车上乘客数与乘客前后分布的关系，得到乘客分布规律，在确定不确定参数的范围后建立适应质量分布变化和质心位置变化的主动悬架模型；针对后置电机振动的直接干扰，设计PID控制以适应电机不同工况的振动情况；通过推导H2/H∞控制的定理，得出在质量分布变化和质心位置变化时主动悬架反馈控制律。本发明能够有效提升公交车的舒适性。
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