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公开(公告)号：CN114170275B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202111452500.5
申请日：2021-11-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F17/00
Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的车道线处理方法及系统，获取车道线信息，判断上一帧车道线信息是否有效，若是，对中心线进行建模，然后进行状态预测，获取观测量、观测矩阵及噪声矩阵，通过卡尔曼滤波器进行状态更新，得到中心线曲线方程，通过左右车道线与中心线的关系，生产左右车道线。通过本发明的基于卡尔曼滤波的车道线处理方法及系统，能够避免异常点对拟合结果的影响，还能够避免车道线前后帧间的不连续，抑制了车道宽度的异常跳变；考虑左右车道线间的平行约束关系，对中心线进行建模，对于采用对中控制策略的系统使横向控制更稳定。
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公开(公告)号：CN114353817B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202111628439.5
申请日：2021-12-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34 , G01S13/42 , G01S13/931 , G01S13/86 , G06V20/58
Abstract: 本发明请求保护一种多源传感器车道线确定方法，涉及自动驾驶技术领域。布置在车身周围的前雷达、角雷达、环视雷达等采集获取广义车道线，计算多源广义车道线；计算各源车道线误差分布以及其统计信息如方差均值等得出性能指标，确定使用标准；记录每一帧广义车道线方程各系数与前摄像头的差值，获得广义车道线方程系数的误差分布，计算误差均值和方差，通过均值和方差判断传感器的整体性能，得到其分布函数确定阈值；剔除超出阈值的道路曲率，本车速度，路面坡度分布等场景信息，获取有效的广义车道线；融合多源传感器中有效的广义车道线，根据使用条件调整融合源输入，获得最终的多源传感器车道线。
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公开(公告)号：CN112896181B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110046291.8
申请日：2021-01-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电子围栏控制方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：步骤1、判断车辆是否在划定区域内，步骤2、判断是否在结构化道路上，综合前两个判断结果给出电子围栏开启还是关闭状态。本发明不需要本地预存地图信息，仅仅需要区域的坐标点，大大节省了成本和内存开销。使用ADAS地图成本低，而且区域配置信息不依赖于地图厂商，可以自行定义更新周期，没有使用场景限制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114353817A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111628439.5
申请日：2021-12-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34 , G01S13/42 , G01S13/931 , G01S13/86 , G06V20/58
Abstract: 本发明请求保护一种多源传感器车道线确定方法，涉及自动驾驶技术领域。布置在车身周围的前雷达、角雷达、环视雷达等采集获取广义车道线，计算多源广义车道线；计算各源车道线误差分布以及其统计信息如方差均值等得出性能指标，确定使用标准；记录每一帧广义车道线方程各系数与前摄像头的差值，获得广义车道线方程系数的误差分布，计算误差均值和方差，通过均值和方差判断传感器的整体性能，得到其分布函数确定阈值；剔除超出阈值的道路曲率，本车速度，路面坡度分布等场景信息，获取有效的广义车道线；融合多源传感器中有效的广义车道线，根据使用条件调整融合源输入，获得最终的多源传感器车道线。
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公开(公告)号：CN112896181A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110046291.8
申请日：2021-01-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电子围栏控制方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：步骤1、判断车辆是否在划定区域内，步骤2、判断是否在结构化道路上，综合前两个判断结果给出电子围栏开启还是关闭状态。本发明不需要本地预存地图信息，仅仅需要区域的坐标点，大大节省了成本和内存开销。使用ADAS地图成本低，而且区域配置信息不依赖于地图厂商，可以自行定义更新周期，没有使用场景限制。
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公开(公告)号：CN114170275A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111452500.5
申请日：2021-11-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的车道线处理方法及系统，获取车道线信息，判断上一帧车道线信息是否有效，若是，对中心线进行建模，然后进行状态预测，获取观测量、观测矩阵及噪声矩阵，通过卡尔曼滤波器进行状态更新，得到中心线曲线方程，通过左右车道线与中心线的关系，生产左右车道线。通过本发明的基于卡尔曼滤波的车道线处理方法及系统，能够避免异常点对拟合结果的影响，还能够避免车道线前后帧间的不连续，抑制了车道宽度的异常跳变；考虑左右车道线间的平行约束关系，对中心线进行建模，对于采用对中控制策略的系统使横向控制更稳定。
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公开(公告)号：CN112818804B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110105499.2
申请日：2021-01-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标级车道线的平行处理方法、系统、车辆及存储介质，包括：步骤1、判断上一帧是否有有效车道线输出，若无，进入步骤2，若有，则进入步骤3；步骤2、车道线初始化，则将摄像头输出的该帧车道线作为车道线的当前帧输出，并返回步骤1；步骤3、观测线的选择；步骤4、若在步骤3中选择出了有效观测线，则进入步骤5，若没有观测线满足要求，则进入步骤6；步骤5、根据观测线和车道宽度平移生成中心线，进入步骤7；步骤6、生成中心线；步骤7、生成最终输出的平行车道线。本发明对摄像头输出的目标级车道线进行平行化处理,对整体性能有较大提升。
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公开(公告)号：CN112818804A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110105499.2
申请日：2021-01-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标级车道线的平行处理方法、系统、车辆及存储介质，包括：步骤1、判断上一帧是否有有效车道线输出，若无，进入步骤2，若有，则进入步骤3；步骤2、车道线初始化，则将摄像头输出的该帧车道线作为车道线的当前帧输出，并返回步骤1；步骤3、观测线的选择；步骤4、若在步骤3中选择出了有效观测线，则进入步骤5，若没有观测线满足要求，则进入步骤6；步骤5、根据观测线和车道宽度平移生成中心线，进入步骤7；步骤6、生成中心线；步骤7、生成最终输出的平行车道线。本发明对摄像头输出的目标级车道线进行平行化处理,对整体性能有较大提升。
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