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公开(公告)号：CN115092179A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210741039.3
申请日：2022-06-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种用于辅助驾驶预测行人轨迹的方法，包括如下步骤：步骤1：通过车载成像设备获取和更新行人目标的历史轨迹；步骤2：对历史轨迹进行坐标转换和数据筛选；步骤3：将筛选后的数据进行曲线拟合，获得行人目标的曲线轨迹；步骤4：利用卡尔曼滤波迭代计算，实时进行卡尔曼滤波计算，获得行人目标的卡尔曼滤波速度；步骤5：以获得的卡尔曼滤波速度为行人目标的移动速度，以拟合曲线为行人目标的行进方向，对行人目标的轨迹进行推导，实时预测行人目标的进行方向和速度。本发明所述方法基于历史轨迹拟合与卡尔曼滤波相结合的方式，实现对行人目标轨迹的实时预测。
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公开(公告)号：CN115027497A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210698805.2
申请日：2022-06-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本发明涉及智能安全驾驶技术领域，具体涉及目标车辆切入意图预测方法及可读存储介质。方法包括：获取本车状态信息以及本车前方的道路信息和目标车辆状态信息作为目标信息；从目标信息中提取用于预测目标车辆切入意图的特征信息作为待测特征信息；将待测特征信息输入经过训练的切入预测模型中，输出目标车辆的切入意图预测结果；切入预测模型基于支持向量机算法构建，并基于实车路试数据训练得到；基于目标车辆的切入意图预测结果控制本车执行对应的避障动作。本发明还公开了一种可读存储介质。本发明能够有效拟合车辆切入的实际路试数据，从而能够提高车辆切入行为判断的准确性和有效性。
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公开(公告)号：CN115027497B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210698805.2
申请日：2022-06-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本发明涉及智能安全驾驶技术领域，具体涉及目标车辆切入意图预测方法及可读存储介质。方法包括：获取本车状态信息以及本车前方的道路信息和目标车辆状态信息作为目标信息；从目标信息中提取用于预测目标车辆切入意图的特征信息作为待测特征信息；将待测特征信息输入经过训练的切入预测模型中，输出目标车辆的切入意图预测结果；切入预测模型基于支持向量机算法构建，并基于实车路试数据训练得到；基于目标车辆的切入意图预测结果控制本车执行对应的避障动作。本发明还公开了一种可读存储介质。本发明能够有效拟合车辆切入的实际路试数据，从而能够提高车辆切入行为判断的准确性和有效性。
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公开(公告)号：CN117125075A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311100409.6
申请日：2023-08-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 刘闯
Abstract: 本申请涉及一种路面颠簸检测方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：获取目标车辆的运行参数，其中，运行参数包括车辆纵向距离和车轮转速；基于车辆纵向距离和车轮转速，确定路面颠簸等级。这样可以基于车辆纵向距离和车轮转速，准确地确定出路面颠簸等级，从而避免了现有技术中不能对车辆前方的路面颠簸程度进行准确检测，当车辆经过严重颠簸路段时，容易导致自动驾驶车辆不稳定，给车辆和驾驶员带来较大的安全隐患的问题。
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公开(公告)号：CN115635960A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211051244.3
申请日：2022-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种基于规则的行人目标轨迹预测方法、装置、设备及存储介质。基于规则的行人目标轨迹预测设备，包括有第一传感器、第二传感器和处理器，所述处理器用于预测行人目标的行动轨迹，所述预测方法包括：第一传感器采集行人目标在第一预设时间内的历史轨迹，第二传感器采集本车在第一预设时间内的行驶轨迹；根据预设算法，分析所述行人向所述本车的移动趋势，判断所述行人目标的过路意图，得到判断结果；根据所述判断结果，预测所述行人的运动终点，结合所述历史轨迹信息，生成预测轨迹。其目的是：在自动驾驶过程中采集行人目标的历史轨迹，并结合行人目标当前位置，以可靠的方式预测行人目标的移动轨迹，为汽车的后续操作提供可靠的信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115424068A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211061091.0
申请日：2022-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种行人意图预测方法、系统、电子设备及可读存储介质，该方法通过从目标车辆的当前场景图像中确定当前图像特征，并从当前场景图像中确定交通参与目标对应的当前检测框，进而将当前图像特征、当前检测框和目标车辆的当前行驶数据输入行人意图预测模型，得到行人意图预测结果，不仅通过当前图像特征将场景图像作为预测参考，还对当前场景图像中的交通参与目标进行目标识别，将场景中的交通参与目标而非只是行人作为预测参考，同时，将车辆自身的行驶数据作为待预测数据，以参考行人与车辆之间的联系，提高了预测特征使用率，从而提高预测结果的准确性。
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公开(公告)号：CN115366919A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211052101.4
申请日：2022-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请提供一种轨迹预测方法、系统、电子设备及存储介质，首先获取目标车辆；以及与目标车辆处于预设范围内的目标对象；然后根据目标车辆和目标对象相对于大地坐标系的位置坐标，确定目标车辆与目标对象的相对位置关系；再基于相对位置关系，确定目标对象相对于目标车辆的移动趋势；再根据当前道路信息以及目标对象相对于目标车辆的移动趋势，预测目标对象的目的地；最后对目标对象的历史移动轨迹点、当前位置点和预测目的地进行拟合，生成目标对象的预测路径轨迹。本申请可以先预测目标对象的移动意图，然后利用该意图结合道路信息推理生成目标对象的预测路径轨迹，帮助智能驾驶车辆更好地做出决策和动作，使得智能驾驶车辆整体更加拟人化。
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公开(公告)号：CN116620328A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310747637.6
申请日：2023-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种行人轨迹预测方法及装置，其中，方法包括：获取车辆的当前行驶状态，根据当前行驶状态确定目标预测区域，并将目标预测区域内的所有行人识别为目标行人；对目标行人进行基于规则和数据驱动的行人意图判定，得到意图预测结果；根据意图预测结果进行基于规则和数据驱动的终点预测，得到融合终点值；获取目标行人的历史轨迹信息，根据历史轨迹信息和融合终点值得到目标行人的预测轨迹。本申请实施例可以根据当前行驶状态确定目标预测区域及目标行人，合理的利用了算力，同时提高了预测效率，并融合规则和数据驱动方式进行意图判定和终点预测，提高了预测行人轨迹的准确性。
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公开(公告)号：CN115273463A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210781614.2
申请日：2022-07-04
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种行人目标横穿预测方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：生成至少一个行人的历史运动轨迹；根据每个行人的历史运动轨迹识别每个行人的运动方向和运动趋势；基于运动方向和运动趋势，以历史运动轨迹的最后一时刻的历史位置点为起始点，取多个计算点，并分别叠加计算点之间的距离，以预测预设时长后的位移距离并确定每个行人的多个未来位置，根据每个行人的未来位置计算每个行人的实际横穿概率。本申请实施例可以将行人横穿场景连续化，从而更具针对性的对每个行人的横穿概率进行预测，有效提升横穿预测的准确性和可靠性，有效避免安全隐患的同时，保证车辆的驾乘体验，进一步提升车辆的安全性和实用性，安全可靠。
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公开(公告)号：CN115140089A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210709332.1
申请日：2022-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的辅助驾驶方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆与目标物体之间的实际纵向距离和/或目标物体的实际横向速度；根据实际纵向距离和/或实际横向速度匹配车辆的预设识别范围的目标调整值，基于目标调整值调整预设识别范围至目标识别范围；在识别到目标物体进入目标识别范围内时，控制车辆执行目标制动动作。由此，解决了相关技术中，使用静态边界静态识别目标，智能性较低，安全性较差，无法满足实际使用中对工作性能和应用场景的要求等问题。
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