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公开(公告)号：CN109739264A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910146288.6
申请日：2019-02-27
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于飞行指令的小型无人机轨迹归航系统及方法，属于小型无人机技术领域。该方法由IMU、数据帧采集模块、路径生成模块和轨迹归航控制模块构成的轨迹归航系统完成，具体包括以下步骤：S1：移动检测，记录无人机每次移动所对应的控制指令和必要的无人机飞行信息并进行存储，生成、优化飞行轨迹；S2：在网络信号不佳导致无人机与控制远端发生通信中断的情况下，无人机根据记录的控制指令进行信号搜寻，直到能与远端正常通信为止。本发明能够在GPS信号缺失的情况下，快速搜寻远端控制信号并恢复正常通信，既保证了轨迹归航过程中不被障碍物阻挡，又提高了轨迹归航的效率，避免了无人机不必要的返航。
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公开(公告)号：CN109670656B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910146313.0
申请日：2019-02-27
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于4G网络的无人机最优通信路线规划方法，属于移动通信技术领域，该方法包括：S1：空间建模，栅格划分：S2：基于所述栅格法建立三维空间的数据库，并记录栅格节点内任意位置的4G信号的RSRP；S3：飞行路线预规划：将起点与终点的连接起来，连接线作为预规划路线；S4：飞行路线再规划：利用三维直线光栅化算法和路线由寻路算法，并利用二级数据求出新的再规划路线；S5：通过改进型寻路算法求出最优路线。本发明通过栅格法建模降低了寻路计算复杂度，同时通过寻路算法得出最优解，保证无人机避免进入信号盲区的可能。
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公开(公告)号：CN109670656A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910146313.0
申请日：2019-02-27
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于4G网络的无人机最优通信路线规划方法，属于移动通信技术领域，该方法包括：S1：空间建模，栅格划分：S2：基于所述栅格法建立三维空间的数据库，并记录栅格节点内任意位置的4G信号的RSRP；S3：飞行路线预规划：将起点与终点的连接起来，连接线作为预规划路线；S4：飞行路线再规划：利用三维直线光栅化算法和路线由寻路算法，并利用二级数据求出新的再规划路线；S5：通过改进型寻路算法求出最优路线。本发明通过栅格法建模降低了寻路计算复杂度，同时通过寻路算法得出最优解，保证无人机避免进入信号盲区的可能。
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