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公开(公告)号：CN114721401B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202210564768.6
申请日：2022-05-23
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D109/10
Abstract: 本发明请求保护一种基于改进A*算法的高效路径规划方法，该方法一种在大面积地图环境下快速得到一条最优或者次优路径的改进A*算法。首先，相对于传统A*算法8邻域的搜索方式，本文使用了适用于大面积栅格地图下的4邻域搜索方式，大大减少了对一些不必要节点的计算。其次，本文改进了启发函数，同时对启发函数的预估代价给予不同的权重，使得移动机器人在规划过程中根据与起始点和目标点距离灵活计算节点的预估代价。最后，通过选取多组距离不同的目标点对改进前后的A*算法进行了仿真试验，对比了各组规划的用时时间、访问节点的数量、以及路径的平滑性，验证了所提算法在路径规划上的高效性。
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公开(公告)号：CN115933669B
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202211622467.0
申请日：2022-12-16
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及路径规划技术领域，公开了一种基于改进蝴蝶优化算法的移动机器人路径规划方法，包括：S1、在原有的蝴蝶优化算法的蝴蝶香味计算阶段引入动态感觉模态、在全局搜索阶段引入遗传算法的选择因子、在局部搜索阶段引入动态参数优化的变异因子得到在迭代过程中收敛速度更快的改进蝴蝶优化算法；S2、设置关于改进蝴蝶优化算法的相关参数以及蝴蝶个数；S5、计算每只蝴蝶的香味，获得初始香味最浓的最佳蝴蝶；S6、基于初始香味最浓的最佳蝴蝶通过改进蝴蝶优化算法对每只蝴蝶进行迭代；S7、判断是否达到最大迭代次数；S8、输出最优路径和适应度值，结束。本发明使用改进蝴蝶优化算法使得移动机器人在进行路径规划的时候寻路效率低，路径短。
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公开(公告)号：CN115194740A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202211031893.7
申请日：2022-08-26
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于机器人机构设计领域，涉及一种具有大工作空间的四自由度混联机器人，包括底座，转台，动平台，以及多个支链；转台上设置有与支链数量匹配的驱动装置。本发明使用了混联结构，包括一个具有两移动一转动自由度的并联机构，以及一个可相对底座转动的运动平台，并联部分的第二、第三支链呈V形布置，有利于增加平面的移动能力，再考虑转台的整周运动，该混联机构具有形如圆柱体的移动空间，可进行大工作空间的操作任务；使用了曲轴以及两组四杆机构，通过错开两组四杆机构的死点，并借助于第二支链与第三支链，使A、B滑块作特定的往复直线运动，即可实现曲轴在正转或反转方向上的连续整周转动，具有无限的转动范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107876803A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201711222080.5
申请日：2017-11-29
Applicant: 重庆邮电大学
CPC classification number: B23Q1/70 , B25J9/0063
Abstract: 本发明公开了一种冗余驱动的三自由度并联主轴头机构，包括固定机架、铰接动平台以及布置在所述固定机架与铰接动平台之间的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；所述铰接动平台包括上动平台和下动平台两部分，所述上动平台与下动平台通过转动副连接；所述第一支链、第二支链、第三支链和第四支链结构相同，每条支链均包括滑块、第一连杆、活塞式阻尼器和第二连杆；所述上动平台的两端分别与所述第二支链和第四支链连接，所述下动平台的两端分别与所述第一支链和第三支链连接。该三自由度并联主轴头机构具有高刚度、低惯性、高动态性能等特点，并且机构的转动中心无伴随运动。
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公开(公告)号：CN115213873A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202211032517.X
申请日：2022-08-26
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于并联机器人设计领域，涉及一种具有大姿态工作空间的六自由度并联机器人，包括包括基座、动平台、布置在基座与动平台之间的多个支链组以及连接杆组；基座上、下对称布置有多个驱动装置，驱动装置与支链组连接；本发明通过动平台的变形即可实现曲轴的转动；可变结构动平台包括三组曲柄滑块机构，借助于各个滑块的特定运动，并通过错开各组机构的死点，即可实现曲轴在正负两个方向上的无限制连续转动；同时使用了两组呈一定夹角布置的3R支链，由于只包括转动副，因此该动平台的摩擦阻力低；得益于使用的连接杆组，该动平台在水平两个方向上的转动角度超过正负90度，再考虑曲轴的无限制连续转动，因此动平台具有大姿态工作空间。
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公开(公告)号：CN115213873B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202211032517.X
申请日：2022-08-26
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于并联机器人设计领域，涉及一种具有大姿态工作空间的六自由度并联机器人，包括包括基座、动平台、布置在基座与动平台之间的多个支链组以及连接杆组；基座上、下对称布置有多个驱动装置，驱动装置与支链组连接；本发明通过动平台的变形即可实现曲轴的转动；可变结构动平台包括三组曲柄滑块机构，借助于各个滑块的特定运动，并通过错开各组机构的死点，即可实现曲轴在正负两个方向上的无限制连续转动；同时使用了两组呈一定夹角布置的3R支链，由于只包括转动副，因此该动平台的摩擦阻力低；得益于使用的连接杆组，该动平台在水平两个方向上的转动角度超过正负90度，再考虑曲轴的无限制连续转动，因此动平台具有大姿态工作空间。
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公开(公告)号：CN115933669A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211622467.0
申请日：2022-12-16
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及路径规划技术领域，公开了一种基于改进蝴蝶优化算法的移动机器人路径规划方法，包括：S1、在原有的蝴蝶优化算法的蝴蝶香味计算阶段引入动态感觉模态、在全局搜索阶段引入遗传算法的选择因子、在局部搜索阶段引入动态参数优化的变异因子得到在迭代过程中收敛速度更快的改进蝴蝶优化算法；S2、设置关于改进蝴蝶优化算法的相关参数以及蝴蝶个数；S5、计算每只蝴蝶的香味，获得初始香味最浓的最佳蝴蝶；S6、基于初始香味最浓的最佳蝴蝶通过改进蝴蝶优化算法对每只蝴蝶进行迭代；S7、判断是否达到最大迭代次数；S8、输出最优路径和适应度值，结束。本发明使用改进蝴蝶优化算法使得移动机器人在进行路径规划的时候寻路效率低，路径短。
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公开(公告)号：CN114721401A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210564768.6
申请日：2022-05-23
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明请求保护一种基于改进A*算法的高效路径规划方法，该方法一种在大面积地图环境下快速得到一条最优或者次优路径的改进A*算法。首先，相对于传统A*算法8邻域的搜索方式，本文使用了适用于大面积栅格地图下的4邻域搜索方式，大大减少了对一些不必要节点的计算。其次，本文改进了启发函数，同时对启发函数的预估代价给予不同的权重，使得移动机器人在规划过程中根据与起始点和目标点距离灵活计算节点的预估代价。最后，通过选取多组距离不同的目标点对改进前后的A*算法进行了仿真试验，对比了各组规划的用时时间、访问节点的数量、以及路径的平滑性，验证了所提算法在路径规划上的高效性。
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