公开(公告)号：CN114791740B

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202210233358.3

申请日：2022-03-10

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 纪良浩 ,  刘小椿 ,  杨莎莎 ,  郭兴 ,  于南翔

IPC: G05D1/695

Abstract: 本发明公开了基于事件触发的异质无人系统集群协同控制方法。无人系统集群控制是多智能体系统一致性协同控制的典型应用，因此，本专利使用多智能体系统进行具体描述。综合考虑智能体之间的合作和竞争交互关系，设计一种新的集群一致性协议，并提出不依赖全局信息的完全分布式事件触发条件。利于李雅普诺夫稳定性定理，得到异质多智能体系统达到多分组一致性的充分和条件，并讨论异质合作‑竞争系统中的智能体的牵制策略，从而减少牵制智能体的个数，降低经济控制成本。最后，通过实例验证所提出事件触发的有效性。

公开(公告)号：CN114791740A

公开(公告)日：2022-07-26

申请号：CN202210233358.3

申请日：2022-03-10

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 纪良浩 ,  刘小椿 ,  杨莎莎 ,  郭兴 ,  于南翔

IPC: G05D1/10 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了基于事件触发的异质无人系统集群协同控制方法。无人系统集群控制是多智能体系统一致性协同控制的典型应用，因此，本专利使用多智能体系统进行具体描述。综合考虑智能体之间的合作和竞争交互关系，设计一种新的集群一致性协议，并提出不依赖全局信息的完全分布式事件触发条件。利于李雅普诺夫稳定性定理，得到异质多智能体系统达到多分组一致性的充分和条件，并讨论异质合作‑竞争系统中的智能体的牵制策略，从而减少牵制智能体的个数，降低经济控制成本。最后，通过实例验证所提出事件触发的有效性。