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公开(公告)号：CN116758153A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310632057.2
申请日：2023-05-31
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种用于机器人精准位姿获取的基于多因子图的后端优化方法，构建改进的多因子图模型，首先对IMU数据进行预积分得到IMU传感器的观测模型误差并构建IMU因子，同时利用前端激光里程计输出的位姿变化关系计算激光雷达传感器的观测模型误差，构建激光里程计因子，并在检测回环成功时构建闭环因子，然后将这三种约束因子与相关联的状态变量用边相连，添加到因子图基本模型中。该方法提高了回环检测的准确率和效率，成功检测到回环后计算形成回环的两帧点云之间的位姿变换，并构建闭环因子加入到多因子图模型中进行优化，进而提高了后端优化中位姿估计的精度。
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公开(公告)号：CN118884825A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410900690.X
申请日：2024-07-05
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种时变状态约束下多机协同载物的预设时间控制器设计方法，包括构建考虑状态约束的平移和旋转子系统的状态误差动力学模型，基于两个通道状态误差动力学模型，设计基于固定状态约束的一致性有限时间自适应控制器uti和基于固定状态约束的一致性有限时间自适应控制器uri，实现快速稳定的控制目标。其中uti由基础控制部分和不确定因素补偿控制两部分组成，其中，基础控制部分采用了预设时间控制形式，使得系统的收敛速度和抗干扰性得以在用户自定义的时间内优化，而补偿控制部分通过引入虚拟参数及一个可计算的标量函数，并为此虚拟参数设计了自适应更新规则。通过仿真实现证明了本发明设计的控制器不但有效，而且跟踪误差小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103510147B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310523590.1
申请日：2013-10-30
Applicant: 重庆大学
IPC: C25F1/00
Abstract: 一种清洗掉金属制品内腔残留脱脂剂的方法，它是在直流电场作用下用水来清洗的。其步骤有：（1）将待清洗金属制品完全浸没在设置有正负电极板的清洗槽之内的水中；（2）接通直流电源，让金属制品在清洗槽内的水温保持在20℃～60℃的情况下浸泡；其中，阳极电流密度在0.01～5mA/cm2之间选取，直流电压控制在3.5～12V之间；浸泡时间以达到仍然残留的脱脂剂不会影响硅烷化处理、电镀或喷漆效果的程度为止；（3）停止浸泡后，倒出金属制品内腔中的水，即完成清洗。本发明不仅能确保将脱脂剂残留清洗到满足要求的程度，尤其适合带内腔的金属制品；而且还能节省大量的水和清洗时间。另外又有成本低，设备简单，操作简便易行，不会对金属制品带来损伤的优点。
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公开(公告)号：CN103510147A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310523590.1
申请日：2013-10-30
Applicant: 重庆大学
IPC: C25F1/00
Abstract: 一种清洗掉金属制品内腔残留脱脂剂的方法，它是在直流电场作用下用水来清洗的。其步骤有：（1）将待清洗金属制品完全浸没在设置有正负电极板的清洗槽之内的水中；（2）接通直流电源，让金属制品在清洗槽内的水温保持在20℃～60℃的情况下浸泡；其中，阳极电流密度在0.01～5mA/cm2之间选取，直流电压控制在3.5～12V之间；浸泡时间以达到仍然残留的脱脂剂不会影响硅烷化处理、电镀或喷漆效果的程度为止；（3）停止浸泡后，倒出金属制品内腔中的水，即完成清洗。本发明不仅能确保将脱脂剂残留清洗到满足要求的程度，尤其适合带内腔的金属制品；而且还能节省大量的水和清洗时间。另外又有成本低，设备简单，操作简便易行，不会对金属制品带来损伤的优点。
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公开(公告)号：CN118884824A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410900428.5
申请日：2024-07-05
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种固定状态约束下多机协同载物的有限时间控制器设计方法，包括构建考虑状态约束的平移和旋转子系统的状态误差动力学模型，基于两个通道状态误差动力学模型，设计基于固定状态约束的一致性有限时间自适应控制器uti和基于固定状态约束的一致性有限时间自适应控制器uri，实现快速稳定的控制目标。其中uti由基础控制部分和不确定因素补偿控制两部分组成，其中，基础控制部分采用有限时间控制策略以增强系统的快速响应及干扰抵抗力，而补偿控制部分通过引入虚拟参数及一个可计算的标量函数，并为此虚拟参数设计了自适应更新规则。通过仿真实现证明了本发明设计的控制器不但有效，而且跟踪误差小。
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公开(公告)号：CN116736330A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310629718.6
申请日：2023-05-31
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种基于动态目标跟踪的获取机器人激光里程计的方法，包括对激光雷达采集的每一帧激光雷达点云中的所有激光点进行预处理，预处理后的点云采用点云分割网络检测出潜在动态目标；利用卡尔曼滤波方法对检测出的潜在动态目标进行状态估计，得到t时刻潜在动态目标质心状态的最优估计值#imgabs0#计算潜在动态目标的几何信息和强度信息；根据计算的潜在动态目标的速度将潜在动态划分为静态目标和动态目标，基于滑动窗口和关键帧对得到的位姿估计进行畸变补偿更新，得到最新激光里程计。本发明在目标点云几何特征的基础上引入物体的固有属性强度信息联合关联，减少了目标的误匹配，保证了多目标跟踪的精度，更有利于后续位姿及位姿变换的计算。
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公开(公告)号：CN116758153B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202310632057.2
申请日：2023-05-31
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种用于机器人精准位姿获取的基于多因子图的后端优化方法，构建改进的多因子图模型，首先对IMU数据进行预积分得到IMU传感器的观测模型误差并构建IMU因子，同时利用前端激光里程计输出的位姿变化关系计算激光雷达传感器的观测模型误差，构建激光里程计因子，并在检测回环成功时构建闭环因子，然后将这三种约束因子与相关联的状态变量用边相连，添加到因子图基本模型中。该方法提高了回环检测的准确率和效率，成功检测到回环后计算形成回环的两帧点云之间的位姿变换，并构建闭环因子加入到多因子图模型中进行优化，进而提高了后端优化中位姿估计的精度。
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