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公开(公告)号：CN115645061A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211416900.5
申请日：2022-11-14
Applicant: 辽宁工程技术大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明涉及一种带有重力补偿装置的内窥镜手术机器人，包括：电机基座，翻滚装置，平行四边形机构，同步带，直线移动装置，机座，第一牵引绳，重力补偿装置，第二牵引绳；本发明通过对关节进行重力补偿，解决了机械臂处在不同姿态时，因重力影响而降低机械臂运动精度的问题；通过将电机安装在机械臂外部，降低电机转动时所需要的电机力矩；通过重力补偿装置，避免当电机失效时，机械臂因重力而发生转动的问题，从而提高人机交互的安全性。
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