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公开(公告)号：CN110329497B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910577528.8
申请日：2019-06-28
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种桨面角度可变的多旋翼无人机及其控制方法，包括多旋翼无人机机架、起落架、可倾转旋翼电机平台以及定转速旋翼驱动系统；其中，多旋翼无人机机架底部设置有起落架；多旋翼无人机机架上设置还有多个旋翼臂，每个旋翼臂的端部设置有倾转结构；每个可倾转旋翼电机平台上设置有定转速旋翼驱动系统，定转速旋翼驱动系统上设置有桨距固定的螺旋桨。以舵机控制倾转平台的角度(即桨面角度)来控制电机的姿态和位置。本发明使用定转速的电机或发动机带动螺旋桨，无人机的动力学控制纯粹由桨面角度的调节来完成，所以添加了由舵机和编码器驱动和反馈角度的可倾转旋翼电机平台，以桨面倾转角度代替转速控制无人机。
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公开(公告)号：CN111554167A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010403177.1
申请日：2020-05-13
Applicant: 西安交通大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 一种模拟火箭多输出实验装置，包括支架、推进器与模拟运载舱；推进器与模拟运载舱设置在支架上，推进器包括分布式推进器；分布式推进器为多个，并且均匀设置在模拟运载舱外侧，分布式推进器包括电机以及设置在电机上的螺旋桨，或者分布式推进器为涡喷发动机；分布式推进器底部设置有能够摆动的导流板。本发明的模拟火箭通过设置分布式推进器，可以通过控制电机转速、调整导流板角度、摆动推进器方向等多种手段准确控制推进器推力大小与方向，实现效果好；采用电机加螺旋桨的模拟推进器，非常接近火箭真实的受力状态，用于研究、演示验证多输入多输出系统是完全可行的。
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公开(公告)号：CN110379285B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910577581.8
申请日：2019-06-28
Applicant: 西安交通大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 一种四棱锥立体倒立摆装置及控制方法，包括倒立的四棱锥框架、惯性传感器以及解算器，其中，倒立的四棱锥框架的每个侧面上设置有一个飞轮，并且飞轮与所在侧面平行，并且飞轮的圆心位于等腰三角形的侧面的中线上，每个飞轮连接有一个能够正反调速的电机，在倒立的四棱锥框架的顶面上设置有惯性传感器和解算器，惯性传感器与解算器相连。采用四棱锥的结构以及四个飞轮协同控制姿态的控制方法，使得传感器的设置可以只在倒四棱锥的顶面上设置一个惯性传感器来获取姿态信息，节约了成本。利用该倒立摆研究四旋翼无人机的控制方法，体现了较强的针对性。本发明结构简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN110329497A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910577528.8
申请日：2019-06-28
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种桨面角度可变的多旋翼无人机及其控制方法，包括多旋翼无人机机架、起落架、可倾转旋翼电机平台以及定转速旋翼驱动系统；其中，多旋翼无人机机架底部设置有起落架；多旋翼无人机机架上设置还有多个旋翼臂，每个旋翼臂的端部设置有倾转结构；每个可倾转旋翼电机平台上设置有定转速旋翼驱动系统，定转速旋翼驱动系统上设置有桨距固定的螺旋桨。以舵机控制倾转平台的角度(即桨面角度)来控制电机的姿态和位置。本发明使用定转速的电机或发动机带动螺旋桨，无人机的动力学控制纯粹由桨面角度的调节来完成，所以添加了由舵机和编码器驱动和反馈角度的可倾转旋翼电机平台，以桨面倾转角度代替转速控制无人机。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110242470B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910460815.0
申请日：2019-05-30
Applicant: 西安交通大学
IPC: F02N11/08 , H02P9/00 , H02P101/30 , F02N11/04
Abstract: 一种油电混合无人机用起动发电一体式系统及控制方法，包括发动机、起动发电机以及与无人机相连的双向PWM整流电路，其中，发动机与起动发电机相连，起动发电机与双向PWM整流电路相连；双向PWM整流电路还连接有电池与控制器。本发明通过采用双向PWM整流电路，高效利用功率变换器和发电机电感，不增加其他功能模块的情况下，实现对发动机的起动控制，发电机的整流稳压控制。本发明可以使油电混合无人机携带更多的燃料，无人机的续航时间将大大提高。
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公开(公告)号：CN111544164A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010404158.0
申请日：2020-05-13
Applicant: 西安交通大学
IPC: A61F2/58
Abstract: 一种单向拉线式柔性假肢手指，包括假肢手指本体，假肢手指本体内部密封且能够充气；假肢手指本体上表面设置有驱动绳，假肢手指本体和驱动绳均由柔性材料制成，假肢手指本体的指尖处设置有固定点，驱动绳一端固定在固定点，另一端与电机相连；自然状态下假肢手指本体上表面长于下表面。本发明仅在手指上表面设置驱动绳进行单向拉动，相对于下表面拉动或上下表面同时拉动方案，本发明的驱动方案不会影响抓握等动作；下表面的驱动绳则会与物体发生干涉，影响抓握效果与功能；而且上下表面同时拉动的方案需要更多的电机，增加成本以及控制的难度。
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公开(公告)号：CN110379285A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910577581.8
申请日：2019-06-28
Applicant: 西安交通大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 一种四棱锥立体倒立摆装置及控制方法，包括倒立的四棱锥框架、惯性传感器以及解算器，其中，倒立的四棱锥框架的每个侧面上设置有一个飞轮，并且飞轮与所在侧面平行，并且飞轮的圆心位于等腰三角形的侧面的中线上，每个飞轮连接有一个能够正反调速的电机，在倒立的四棱锥框架的顶面上设置有惯性传感器和解算器，惯性传感器与解算器相连。采用四棱锥的结构以及四个飞轮协同控制姿态的控制方法，使得传感器的设置可以只在倒四棱锥的顶面上设置一个惯性传感器来获取姿态信息，节约了成本。利用该倒立摆研究四旋翼无人机的控制方法，体现了较强的针对性。本发明结构简单，易于实现。
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公开(公告)号：CN110242470A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910460815.0
申请日：2019-05-30
Applicant: 西安交通大学
IPC: F02N11/08 , H02P9/00 , H02P101/30 , F02N11/04
Abstract: 一种油电混合无人机用起动发电一体式系统及控制方法，包括发动机、起动发电机以及与无人机相连的双向PWM整流电路，其中，发动机与起动发电机相连，起动发电机与双向PWM整流电路相连；双向PWM整流电路还连接有电池与控制器。本发明通过采用双向PWM整流电路，高效利用功率变换器和发电机电感，不增加其他功能模块的情况下，实现对发动机的起动控制，发电机的整流稳压控制。本发明可以使油电混合无人机携带更多的燃料，无人机的续航时间将大大提高。
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公开(公告)号：CN108628346A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810589569.4
申请日：2018-06-08
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种智慧物流空地协同系统控制方法，采用物流车+无人机的配送模式，物流车载着大量货物行驶于主干道路上，接近货物接收点投放点时无人机可在移动物流车上自动起飞，通过系统管理中心发送货物接收点投放点的位置给无人机，无人机便可导航至粗略位置，通过双目立体视觉技术精确识别专用靶标降落在货物投放点处，无人机投放完货物后，通过系统管理中心实时发送物流车的位置给无人机，无人机便可自动飞回物流车附近，动态降落在车上，等待下一个配送任务，这样便可实现空地高效协调工作和多机协作功能。本发明能够打开物流运输的新战场，解决高效大批量配送以及远距离配送等问题。
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