-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107680136B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201710873651.5
申请日：2017-09-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06T7/77
Abstract: 本发明涉及一种辅助遥操作执行空间任务的三维目标跟踪方法，首先将获取的RGB‑D信息的图像分成两部分；将RGB信息的图像转化为灰度图像；将处理后的灰度图像带入粒子滤波方法中进行处理后转化为RGB信息，同时融合D信息，一起带入似然估计方法中求出使当前状态的最大的二维坐标值，即为跟踪的空间目标位置。本发明效率更高，而且跟踪精度更高，进一步利用了深度信息，使得跟踪效果更加理想，提高了遥操作系统的可操作性和操作效率。
-
公开(公告)号：CN108362291A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810046969.0
申请日：2018-01-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明涉及一种基于优化的机器人A*避障路径规划方法，为降低空间在轨服务机械臂长期运行而造成磨损，提出一种优化的A*路径规划，因为在工程中机械臂末段每经过一个节点机械臂需要停止和启动一次，这样加大了对机械臂的磨损，本方法提到的方法可以减少搜索路径中的节点，增加机械臂末端路径的平滑性，减少机械臂停止与开始的频率，该方法映射到关节空间，减少关节速度变化的频率，减少关节的磨损，增加机械臂的使用寿命。同时其中还提出一种改进的长方体包络障碍物碰撞检测方法和圆柱型包络机械臂连杆自身碰撞检测方法，该方法减少计算复杂度，提高计算效率，减少碰撞检测时间，优先提高碰撞检测的实时性。
-
公开(公告)号：CN107680136A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710873651.5
申请日：2017-09-25
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06T7/77
CPC classification number: G06T7/77 , G06T2207/10012 , G06T2207/10024
Abstract: 本发明涉及一种辅助遥操作执行空间任务的三维目标跟踪方法，首先将获取的RGB-D信息的图像分成两部分；将RGB信息的图像转化为灰度图像；将处理后的灰度图像带入粒子滤波方法中进行处理后转化为RGB信息，同时融合D信息，一起带入似然估计方法中求出使当前状态的最大的二维坐标值，即为跟踪的空间目标位置。本发明效率更高，而且跟踪精度更高，进一步利用了深度信息，使得跟踪效果更加理想，提高了遥操作系统的可操作性和操作效率。
-
公开(公告)号：CN107507229A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710567820.2
申请日：2017-07-13
Applicant: 西北工业大学
CPC classification number: G06T7/277 , G06F17/18 , G06K9/6212 , G06K2209/21
Abstract: 本发明涉及一种基于均值飘移的机械臂实时跟踪方法，由均值漂移算法、检测器和卡尔曼滤波组成，通过均值算法来实现对目标的跟踪，跟踪是否成功是由巴氏参数决定，如果巴氏参数小于设定的值，则判断目标跟踪失败，同时目标的位置和大小由探测器再次初始化，同时在线学习过程更新跟踪目标模型，增加跟踪目标的鲁棒性；为了实现实时跟踪目标，检测目标区域由卡尔曼滤波和概率论确定，减少了搜索检测的时间，卡尔曼滤波不仅可以估计目标位置，而且当目标完全被遮挡时可以预测目标位置。本发明方法是高效的在解决古典均值漂移方法缺点时，从而增加目标追踪的鲁棒性、实时性和智能性。
-
公开(公告)号：CN107066645A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201611088649.9
申请日：2016-12-01
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种七自由度偏置机械臂逆解方法，建立机械臂末端位姿的4×4的齐次变换矩阵0T7；定义臂型角和臂型面，计算偏置机械臂肘部关节角θ4、肩部关节角和腕部关节角；根据偏置机械臂与非偏置机械臂逆解的关系，可求偏置机械臂的逆解。本方法在障碍回避、奇异处理、关节力矩优化等方面具有较大的优势；简化了七自由度关节机器人的逆解求解过程，提高了计算效率。采用本方法在机器人工作空间优化、关节型机器人运动路径规划等方面能提供形象的空间感，能直观的表达机械臂的臂型。
-
-
-
-
Search Results
5
records
(took 0.021 seconds)
