公开(公告)号：CN119065373A

公开(公告)日：2024-12-03

申请号：CN202411171653.6

申请日：2024-08-26

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 丁文俊 ,  张国宗 ,  毛昭勇 ,  宋保维 ,  田文龙 ,  闫争超 ,  沈钧戈 ,  李波 ,  柴亚军

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/695

Abstract: 本发明提出一种基于事件触发机制的欠驱动水下航行器固定时间编队控制方法，设计了虚拟AUV来跟踪仅提供位姿信息的领航者AUV，并为虚拟AUV设计了自适应速度调节律，使跟随者AUV在通过虚拟AUV跟踪参考位置时无需领航者AUV的速度信息；此外还引入了事件触发机制来实现跟随者AUV控制输入的智能触发。该方法为虚拟AUV设计自适应速度调节器，将编队控制问题转化为轨迹生成和跟踪问题；并在控制器中添加了事件触发机制，以减少执行次数，并最大限度地减少执行器磨损和资源浪费。理论分析证明，闭环系统中的所有跟踪误差都能在固定时间内收敛到原点邻域。该方法具有信息传输量小、计算复杂度低、能耗低的优点，这使得本发明提出的方法在海洋工程中具有实施价值。