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公开(公告)号：CN110334863A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910593888.7
申请日：2019-07-03
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06Q10/04
Abstract: 本发明提供了一种地面移动单元路网区域巡逻问题建模与轨迹生成方法，形成无向图，通过探测点到无人车中心相对距离d的分段概率函数来构造无人车监测准确度模型，并计算态势不确定度，当无人车处于某个兴趣点时，计算监视收益值，找出无人车往最大监视收益位置的最短路径，沿着规划路径移动一个时间单位，直至抵达V中的其中一个点。本发明得到的无向图更具有通用性，更能满足实际监视任务需求，并可实现对异构系统合作巡逻的处理；可实现已知监视能力的单个无人车在真实路网环境下的巡逻。本发明特别适用于真实地面路网环境的移动持续监视任务。
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公开(公告)号：CN110209194B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201910493225.8
申请日：2019-06-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提出了一种空间绳系编队的稳定展开控制方法，首先通过将编队系统的动能、势能代入拉格朗日动力学方程，建立三角构型空间绳系编队的动力学模型，其次根据得到的三角构型空间绳系编队动力学模型，确定三角构型空间绳系编队稳定展开控制律。本发明在建立三角构型空间绳系编队的动力学模型时，在传统质点连杆模型的基础上，考虑了系绳中的弹性，充分保留了系统的柔性。而且本发明在三角构型空间绳系编队的稳定展开控制中，综合考虑了系绳长度和自转角速度，使系统能以一个边旋转边伸长的状态稳定的展开，有利于编队后续各种空间任务的完成。
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公开(公告)号：CN109063307B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201810830608.5
申请日：2018-07-26
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种可机动飞网抓捕目标的碰撞位移和碰撞力计算方法，通过可机动单元携带的多种传感器来感知其受力、位移、速度等信息，再通过动力学得到飞网中心的碰撞位移与碰撞力。在此情况下，便可以对可机动单元进行路径规划和控制等研究，有利于目标的成功抓捕。本发明在飞网可机动单元中加入了测量力、位置和速度的传感器装置，通过可机动单元的动力学信息得到飞网中心的碰撞位移和碰撞力；并得到了碰撞位移和碰撞力的计算公式；可以用于之后的可机动单元路径规划和控制研究，有利于可机动飞网成功抓捕目标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110316404A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910599774.3
申请日：2019-07-04
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种航天器用自导向大容错同构接口及其使用方法，电机经蜗杆带动蜗轮转动，蜗轮通过蜗轮键带动支撑套筒转动，支撑套筒转动首先带动内转筒转动，内转筒的运动通过啮合的导向板驱动杆、导向板推杆、转动销将导向板推出，同时，锁紧定位销由支撑套筒推出，二者均达到极限工位后，电机停止，接口对正后，电机再次启动，支撑套筒通过驱动杆带动啮合的伸缩套移动，连接键将卡住锁紧套的凹陷部，从而完成锁紧。本发明可实现航天器间对接初始偏差较大时的自导向容错对接，实现多面对接情况下的多角度的对接；接口结构简单，锁紧力大，尺寸紧凑，可满足航天器的高可靠性、大容错对接；同时控制简单，能耗低，可节约实际航天器对接的任务成本。
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公开(公告)号：CN110316404B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201910599774.3
申请日：2019-07-04
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明提供了一种航天器用自导向大容错同构接口及其使用方法，电机经蜗杆带动蜗轮转动，蜗轮通过蜗轮键带动支撑套筒转动，支撑套筒转动首先带动内转筒转动，内转筒的运动通过啮合的导向板驱动杆、导向板推杆、转动销将导向板推出，同时，锁紧定位销由支撑套筒推出，二者均达到极限工位后，电机停止，接口对正后，电机再次启动，支撑套筒通过驱动杆带动啮合的伸缩套移动，连接键将卡住锁紧套的凹陷部，从而完成锁紧。本发明可实现航天器间对接初始偏差较大时的自导向容错对接，实现多面对接情况下的多角度的对接；接口结构简单，锁紧力大，尺寸紧凑，可满足航天器的高可靠性、大容错对接；同时控制简单，能耗低，可节约实际航天器对接的任务成本。
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公开(公告)号：CN110209194A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910493225.8
申请日：2019-06-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提出了一种空间绳系编队的稳定展开控制方法，首先通过将编队系统的动能、势能代入拉格朗日动力学方程，建立三角构型空间绳系编队的动力学模型，其次根据得到的三角构型空间绳系编队动力学模型，确定三角构型空间绳系编队稳定展开控制律。本发明在建立三角构型空间绳系编队的动力学模型时，在传统质点连杆模型的基础上，考虑了系绳中的弹性，充分保留了系统的柔性。而且本发明在三角构型空间绳系编队的稳定展开控制中，综合考虑了系绳长度和自转角速度，使系统能以一个边旋转边伸长的状态稳定的展开，有利于编队后续各种空间任务的完成。
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公开(公告)号：CN110334863B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201910593888.7
申请日：2019-07-03
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06Q10/047
Abstract: 本发明提供了一种地面移动单元路网区域巡逻问题建模与轨迹生成方法，形成无向图，通过探测点到无人车中心相对距离d的分段概率函数来构造无人车监测准确度模型，并计算态势不确定度，当无人车处于某个兴趣点时，计算监视收益值，找出无人车往最大监视收益位置的最短路径，沿着规划路径移动一个时间单位，直至抵达V中的其中一个点。本发明得到的无向图更具有通用性，更能满足实际监视任务需求，并可实现对异构系统合作巡逻的处理；可实现已知监视能力的单个无人车在真实路网环境下的巡逻。本发明特别适用于真实地面路网环境的移动持续监视任务。
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公开(公告)号：CN109063307A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810830608.5
申请日：2018-07-26
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明涉及一种可机动飞网抓捕目标的碰撞位移和碰撞力计算方法，通过可机动单元携带的多种传感器来感知其受力、位移、速度等信息，再通过动力学得到飞网中心的碰撞位移与碰撞力。在此情况下，便可以对可机动单元进行路径规划和控制等研究，有利于目标的成功抓捕。本发明在飞网可机动单元中加入了测量力、位置和速度的传感器装置，通过可机动单元的动力学信息得到飞网中心的碰撞位移和碰撞力；并得到了碰撞位移和碰撞力的计算公式；可以用于之后的可机动单元路径规划和控制研究，有利于可机动飞网成功抓捕目标。
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