公开(公告)号：CN103809155B

公开(公告)日：2015-09-16

申请号：CN201410022399.3

申请日：2014-01-17

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 张海辉 ,  崔选科 ,  王东 ,  张家明 ,  杨小虎 ,  范叶满

IPC: G01S5/10

Abstract: 一种基于ZigBee的四轴飞行器农田定位系统，包括若干已知位置、同等高度的ZigBee信标节点，及由四轴飞行器和ZigBee节点组成的待定位飞行器节点，本发明还提出以下定位方法，即四轴飞行器飞过农田时选择4个无线信号强度最强的信标节点，通过接收到的无线信号强度计算得到飞行器节点与信标节点之间的空间距离，将空间距离映射成信标节点所在水平面的水平距离，每3个信标节点组成一个三角形定位子区域，即共形成4个子区域，对于每个子区域分别通过三边定位法计算飞行器节点的相对坐标，再通过质心法计算这4个相对坐标所形成四边形的质心，将该质心坐标作为飞行器节点的最终位置坐标，本发明可实现飞行器在农田区域化作业中低成本、高精度、快速定位。

公开(公告)号：CN103809155A

公开(公告)日：2014-05-21

申请号：CN201410022399.3

申请日：2014-01-17

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 张海辉 ,  崔选科 ,  王东 ,  张家明 ,  杨小虎 ,  范叶满

IPC: G01S5/10

CPC classification number: G01S5/14

Abstract: 一种基于ZigBee的四轴飞行器农田定位系统，包括若干已知位置、同等高度的ZigBee信标节点，及由四轴飞行器和ZigBee节点组成的待定位飞行器节点，本发明还提出以下定位方法，即四轴飞行器飞过农田时选择4个无线信号强度最强的信标节点，通过接收到的无线信号强度计算得到飞行器节点与信标节点之间的空间距离，将空间距离映射成信标节点所在水平面的水平距离，每3个信标节点组成一个三角形定位子区域，即共形成4个子区域，对于每个子区域分别通过三边定位法计算飞行器节点的相对坐标，再通过质心法计算这4个相对坐标所形成四边形的质心，将该质心坐标作为飞行器节点的最终位置坐标，本发明可实现飞行器在农田区域化作业中低成本、高精度、快速定位。