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公开(公告)号：CN113199468A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110121576.3
申请日：2021-01-28
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 长谷川史彰
Abstract: 本发明公开了机器人系统及控制装置。抑制在机器人执行作业的过程中发生蓄电池没电的情况。机器人系统具备：机器人，将蓄电池作为电力供给源而驱动；以及控制装置，控制机器人。控制装置使机器人重复执行第一作业，直到在蓄电池被充满电后蓄电池的输出电压成为预定的阈值以下为止，上述控制装置执行如下的设定处理：将在蓄电池的输出电压大于阈值的范围内机器人执行了第一作业的次数设定为第一上限次数，该第一上限次数是在蓄电池被充满电后到再次被充电为止的期间能够使机器人执行第一作业的次数的上限。
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公开(公告)号：CN111791270B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202010241460.9
申请日：2020-03-31
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 长谷川史彰
Abstract: 本发明提供的机器人系统和拍摄方法，能够拍摄将收容部从搁架抽出时产生的拍摄部的死角。该机器人系统具有：把持收容部(10)的把持部(E1)；设置有把持部(E1)并从收纳收容部(10)的搁架(14)抽出收容部(10)的第一臂(A1)；设置于第一臂(A1)并检测施加于把持部(E1)上的力的力检测部(J1)；拍摄收容部(10)的拍摄部(C3)；以及控制把持部(E1)和第一臂(A1)的控制部(50)，控制部(50)进行如下控制：在通过第一臂(A1)将收容部(10)从搁架(14)抽出之后，通过把持部(E1)或第一臂(A1)使收容部(10)相对于搁架(14)倾斜。
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公开(公告)号：CN107962563B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN201710950304.8
申请日：2017-10-12
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 提供一种控制装置、机器人以及机器人系统。控制装置能够对机器人进行生产性较高的作业，机器人利用该控制装置控制，机器人系统具备该控制装置与机器人。一种控制装置，对具有力检测部的机器人的驱动进行控制，其特征在于，具备如下控制部：在对所述机器人进行多次作业时，在第一次的所述作业中，基于来自所述力检测部的输出，对所述机器人进行力控制，示教第一位置，在第二次的所述作业中，基于与在所述第一次的所述作业中获得的所述第一位置相关的第一位置数据，对所述机器人进行位置控制，使所述机器人的规定部位向所述第一位置移动。
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公开(公告)号：CN117301043A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202310754352.5
申请日：2023-06-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 一种机器人系统的控制方法以及机器人系统，能够抑制作业的繁杂化、作业时间的延长等，并且精度良好地进行预定作业。机器人系统的控制方法包括：第一移动距离计算步骤，求出第一移动距离，第一移动距离是对用于使机械臂执行预定作业的指令程序中的设定于机械臂的控制点的移动距离；第二移动距离计算步骤，使用测定机械臂的移动的测定机，求出第二移动距离，第二移动距离是基于指令程序使机器人活动时的控制点的移动距离；以及校正步骤，基于第一移动距离与第二移动距离之间的误差，对指令程序进行校正，在下次以后的预定作业的至少一部分中，基于校正后的指令程序，驱动机械臂。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103507415A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201310255932.6
申请日：2013-06-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 长谷川史彰
CPC classification number: B41J29/393 , B41J2/13 , B41J25/001
Abstract: 本发明提供印刷装置以及印刷方法，能够抑制由于头间隙的测定导致印刷速度受限的情况，该测定用于抑制由于被印刷介质的变形导致附着位置精度受损的情况。印刷方法，通过使具备将液状体作为液滴排出的排出喷嘴的排出头与被印刷介质相对移动，并且从排出喷嘴使液滴排出，在被印刷介质上配置液状体而形成图像，包括：存储被印刷介质的变形形状图形的图形形状存储步骤；对被印刷介质的至少一点的位置信息进行检测的检测步骤；将检测出的位置信息与变形形状图形对照、以计算被印刷介质的变形形状，根据变形形状计算喷嘴面与被印刷面的距离的头距离计算步骤；和相应于喷嘴面与被印刷面的距离地对液滴的附着位置进行控制以使液滴附着于被印刷面的液状体配置步骤。
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公开(公告)号：CN113199468B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202110121576.3
申请日：2021-01-28
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 长谷川史彰
Abstract: 本发明公开了机器人系统及控制装置。抑制在机器人执行作业的过程中发生蓄电池没电的情况。机器人系统具备：机器人，将蓄电池作为电力供给源而驱动；以及控制装置，控制机器人。控制装置使机器人重复执行第一作业，直到在蓄电池被充满电后蓄电池的输出电压成为预定的阈值以下为止，上述控制装置执行如下的设定处理：将在蓄电池的输出电压大于阈值的范围内机器人执行了第一作业的次数设定为第一上限次数，该第一上限次数是在蓄电池被充满电后到再次被充电为止的期间能够使机器人执行第一作业的次数的上限。
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公开(公告)号：CN111791270A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010241460.9
申请日：2020-03-31
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 长谷川史彰
Abstract: 本发明提供的机器人系统和拍摄方法，能够拍摄将收容部从搁架抽出时产生的拍摄部的死角。该机器人系统具有：把持收容部(10)的把持部(E1)；设置有把持部(E1)并从收纳收容部(10)的搁架(14)抽出收容部(10)的第一臂(A1)；设置于第一臂(A1)并检测施加于把持部(E1)上的力的力检测部(J1)；拍摄收容部(10)的拍摄部(C3)；以及控制把持部(E1)和第一臂(A1)的控制部(50)，控制部(50)进行如下控制：在通过第一臂(A1)将收容部(10)从搁架(14)抽出之后，通过把持部(E1)或第一臂(A1)使收容部(10)相对于搁架(14)倾斜。
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公开(公告)号：CN107962563A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201710950304.8
申请日：2017-10-12
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 提供一种控制装置、机器人以及机器人系统。控制装置能够对机器人进行生产性较高的作业，机器人利用该控制装置控制，机器人系统具备该控制装置与机器人。一种控制装置，对具有力检测部的机器人的驱动进行控制，其特征在于，具备如下控制部：在对所述机器人进行多次作业时，在第一次的所述作业中，基于来自所述力检测部的输出，对所述机器人进行力控制，示教第一位置，在第二次的所述作业中，基于与在所述第一次的所述作业中获得的所述第一位置相关的第一位置数据，对所述机器人进行位置控制，使所述机器人的规定部位向所述第一位置移动。
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公开(公告)号：CN103507415B
公开(公告)日：2016-12-28
申请号：CN201310255932.6
申请日：2013-06-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 长谷川史彰
CPC classification number: B41J29/393 , B41J2/13 , B41J25/001
Abstract: 本发明提供印刷装置以及印刷方法，能够抑制由于头间隙的测定导致印刷速度受限的情况，该测定用于抑制由于被印刷介质的变形导致附着位置精度受损的情况。印刷方法，通过使具备将液状体作为液滴排出的排出喷嘴的排出头与被印刷介质相对移动，并且从排出喷嘴使液滴排出，在被印刷介质上配置液状体而形成图像，包括：存储被印刷介质的变形形状图形的图形形状存储步骤；对被印刷介质的至少一点的位置信息进行检测的检测步骤；将检测出的位置信息与变形形状图形对照、以计算被印刷介质的变形形状，根据变形形状计算喷嘴面与被印刷面的距离的头距离计算步骤；和相应于喷嘴面与被印刷面的距离地对液滴的附着位置进行控制以使液滴附着于被印刷面的液状体配置步骤。
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