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公开(公告)号：CN116673950A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310645567.3
申请日：2018-03-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本申请公开了一种机器人控制装置、机器人以及机器人系统。能够容易地获得与机器人的对象振动频率相关的信息。该机器人控制装置具备：受理部，从操作部受理第一指示；显示控制部，在所述受理部受理了所述第一指示的情况下，将与基于表示某一时间区间的机器人的振动的振动数据而得到的所述机器人的对象振动频率相关的信息显示在显示部；设定部，设定所述对象振动频率；控制信号生成部，能够基于所设定的所述对象振动频率生成从第一控制信号降低所述对象振动频率而得到的第二控制信号；以及驱动信号生成部，能够基于所述第二控制信号生成并输出驱动所述机器人的驱动信号。
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公开(公告)号：CN109483528B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201811044170.4
申请日：2018-09-07
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 下平泰裕
Abstract: 一种机器人以及力传感器的偏移校正装置。提供能够通过在作业开始前的负载状态下校正力传感器，根据作业开始前的负载状态进行准确的力检测的技术。机器人具备设置于机械臂的力传感器、处理力传感器的传感器输出的处理部。处理部具有偏移校正部，所述偏移校正部进行偏移计算动作和校正动作，在所述偏移计算动作中，在重置所述力传感器后设定偏移计算期间，计算在所述偏移计算期间的基于所述传感器输出的值作为偏移，在所述校正动作中，在经过所述偏移计算期间后的力检测时从所述传感器输出中减去所述偏移。
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公开(公告)号：CN115519537A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210717125.0
申请日：2022-06-23
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 下平泰裕
Abstract: 本发明公开了力控制参数的调整方法以及力控制参数调整装置，即使是经验较少的操作员也能够进行力控制的控制参数的设定。调整在力控制中使用的力控制参数。机器人系统具备机器人、能够测定施加于机器人的外力的力检测器以及通过反馈控制使机器人进行动作的控制部。使用第二种伺服增益和力控制参数的候选值，使机器人进行动作，得到作为外力的测定值的力测定值，所述第二种伺服增益是与进行实际作业时使用的一个以上的第一种伺服增益对应的一个以上的伺服增益并且具有比分别对应的第一种伺服增益高的值。使用力测定值对力控制参数进行最优化处理，得到力控制参数的新的候选值。包括参数决定工序，反复进行测定工序和参数更新工序，决定力控制参数。
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公开(公告)号：CN106217373B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201610374832.9
申请日：2016-05-31
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供能够保持嵌合姿势的状态使无法嵌合的部件彼此嵌合的技术。本发明的机器人是包括臂与力检测器的机器人，上述臂包括多个臂部件、驱动上述多个臂部件的驱动部以及把持部，上述机器人依次进行：使上述把持部把持的上述嵌合部件沿规定的接触方向移动来与上述被嵌合部件接触的接触动作；使上述嵌合部件的姿势向嵌合姿势变化的姿势变化动作；以及使上述嵌合姿势的上述嵌合部件沿探测方向移动并且使上述嵌合部件沿嵌合方向与上述被嵌合部件嵌合的嵌合动作，上述接触方向、上述探测方向以及上述嵌合方向为相互不同的方向。
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公开(公告)号：CN108145710A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711263406.9
申请日：2017-12-04
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 下平泰裕
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了控制装置、机器人以及机器人系统，该控制装置能与移动速度无关地进行对对象物的追随性优异的仿形动作，该机器人被该控制装置控制，该机器人系统具备该控制装置和机器人。对具有力检测部的机器人的驱动进行控制的控制装置具有：机器人控制部，基于来自上述力检测部的输出，力控制上述机器人的驱动；速度系数设定部，设定上述机器人的速度系数；以及变更部，按照上述速度系数，变更上述力控制下的上述机器人的虚拟粘性系数的设定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107179743A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710145932.9
申请日：2017-03-13
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: G05B19/4061
CPC classification number: B25J13/085 , B25J9/0081 , B25J9/1633 , B25J13/06 , G05B2219/39082 , G05B2219/39529 , G05B19/4061 , G05B2219/36468
Abstract: 本发明涉及机器人控制装置、信息处理装置以及机器人系统。机器人控制装置能够利用其他装置进行与第一信息建立对应关系的第二信息的存储、显示，该第一信息表示机器人控制装置执行中的动作且是用于使机器人进行作业的动作。机器人控制装置是使机器人(20)动作的机器人控制装置(30)，其将与第一信息建立对应关系的第二信息向其他装置输出，该第一信息表示机器人控制装置(30)执行中的动作且是用于使机器人(20)进行作业的动作。
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公开(公告)号：CN101604106A
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200910145454.7
申请日：2009-06-01
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供了电泳显示装置、电子设备以及电泳显示装置的驱动方法，该电泳显示装置能够显示高质量的图像，和/或能够抑制功耗增大。在第一基板与第二基板间夹持包含电泳微粒的电泳元件的电泳显示装置中，具备包括多个第一像素以及多个第二像素的显示部，在第一基板，设置针对每个第一像素设置的第一像素电极和针对每个第二像素设置的第二像素电极，在第二基板，设置与第一像素电极和第二像素电极对向的共用电极。而且，具备：沿着多个第一像素电极的矩阵中的行的延伸方向设置的多根扫描线以及沿着列的延伸方向设置的多根数据线；用于向第一像素电极分别供给与经由数据线供给的图像信号对应的像素电位的多个像素电路。而且，在相邻的第一像素电极的行间，配置第二像素电极、或第二像素电极的一部分，第二像素电极以电气浮置的状态形成。
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公开(公告)号：CN114179076B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202111068890.6
申请日：2021-09-13
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 下平泰裕
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供的作业时间提示方法、力控制参数设定方法、机器人系统以及存储介质，能够容易且准确地设定力控制参数。作业时间提示方法的特征在于，具有：第一步骤，获取与第一对象物或第二对象物的种类相关的第一信息和与作业时的第一对象物的移动方向相关的第二信息；第二步骤，使用按照所述第一信息和所述第二信息的每个组合而准备的、表示力控制参数与对应于所述力控制参数的作业时间的关系的表，使所述第一步骤中获取的所述第一信息和所述第二信息与所述表相对应，从而获取与所述作业所需的作业时间相关的作业时间信息；以及第三步骤，提示所述第二步骤中获取的所述作业时间信息。
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公开(公告)号：CN110405755B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910338066.4
申请日：2019-04-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 下平泰裕
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种控制装置、机器人以及机器人系统，能够提高机器人进行的作业的精度、效率中的任意一方或双方。一种控制装置，通过设置于机械臂的末端执行器来控制对对象物进行预定的作业的机器人，所述控制装置具备显示控制部，所述显示控制部输出使图像显示的显示信号，所述图像包括：被示教的所述末端执行器的预定的部位通过的第一位置；对被示教的所述对象物开始所述作业的第二位置；以及位于所述第一位置与所述第二位置之间且所述末端执行器相对于所述对象物的速度恒定的第三位置。
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公开(公告)号：CN114367958A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111203486.5
申请日：2021-10-15
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 下平泰裕
Abstract: 一种力控制参数调整方法，能够适当且容易地设定力控制参数。力控制参数调整方法的特征在于，具有：第一步骤，获取与机械臂的作业开始位置姿势相关的第一信息、基于力控制参数的备选值使所述机械臂动作而与作业所需的作业时间相关的第二信息、以及与在所述作业中施加于所述机械臂的力相关的第三信息；以及第二步骤，基于获取的所述第二信息及所述第三信息，获取更新了所述力控制参数的备选值的更新值，直到所获取的所述作业时间或施加于所述机械臂的力收敛为止，向所述第一信息施加噪声，反复进行所述第一步骤和所述第二步骤，得到所述力控制参数的最终值。
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