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公开(公告)号：CN118181289A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410393675.0
申请日：2024-04-02
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出EtherCAT“PC机+多可编程I/O接口卡”的机器人控制方法及装置，PC机用于完成多台机器人控制指令的译码和低实时性功能的执行，低实时性功能具体包括人机交互界面、机器人运动的轨迹规划和插补控制、各接口卡开关量的控制和接收、机器人状态数据的采集，以及多机器人协同控制；各可编程I/O接口卡辅助PC机完成对外部设备和机器人的实时控制，同时采集外围设备的反馈信号并发送给PC机；本发明能增加工业自动化控制系统的柔性，实现该装置与工业现场生产自动线之间的灵活协同控制，并根据外围设备的反馈信号实现对多台机器人的协同控制。
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