公开(公告)号：CN118181289A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410393675.0

申请日：2024-04-02

Applicant: 福州大学

Inventor： 林述温 ,  陈振家 ,  陈伟鹏

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提出EtherCAT“PC机+多可编程I/O接口卡”的机器人控制方法及装置，PC机用于完成多台机器人控制指令的译码和低实时性功能的执行，低实时性功能具体包括人机交互界面、机器人运动的轨迹规划和插补控制、各接口卡开关量的控制和接收、机器人状态数据的采集，以及多机器人协同控制；各可编程I/O接口卡辅助PC机完成对外部设备和机器人的实时控制，同时采集外围设备的反馈信号并发送给PC机；本发明能增加工业自动化控制系统的柔性，实现该装置与工业现场生产自动线之间的灵活协同控制，并根据外围设备的反馈信号实现对多台机器人的协同控制。

公开(公告)号：CN116578042A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310405972.8

申请日：2023-04-17

Applicant: 福州大学

Inventor： 林述温 ,  陈伟鹏

IPC: G05B19/416

Abstract: 本发明的目的在于提供一种工业机器人多机协同位置轨迹速度预处理方法，在PC上设置包含有多个机器人子线程的多机控制系统，每个机器人子线程都设有：控制指令存储区、译码模块、轨迹数据缓冲区、协同数据缓冲区、速度预处理模块、速度信息存储模块、运动控制模块、粗插补数据缓冲区、以及数据处理模块；每个机器人子线程都有与之对应的硬件层可编程I/O接口卡用以连接一台机器人；机器人子线程与机器人子线程之间，子线程与各自的可编程I/O接口卡之间，通过协同指令实现多机协同工作。