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公开(公告)号：CN116117822A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310214664.7
申请日：2023-03-08
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出基于非障碍物空间概率势场采样的RRT机械臂轨迹规划方法，包括基于非障碍物空间生成采样点，即通过采样点是否落入障碍物空间来对采样点进行筛选，避免冗余路径的生成以及非必要路径碰撞检测；所述规划方法还包括概率势场贪婪采样策略，即在保证算法概率完备的前提下赋予算法预设概率的目标导向性以加快路径生成，且通过引力场与斥力场作用来减少路径碰撞检测且生成路径方向相对更优；所述规划方法还包括冗余节点删除策略，即对算法回溯生成的路径进行优化，删除路径中冗余节点，使得生成路径更优；并通过插值多项式对优化后的路径进行平滑处理，使得路径更符合实际机械臂运动；本发明能更高效地生成平滑路径，具有非常高的工业应用价值。
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公开(公告)号：CN119877020A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510190571.4
申请日：2025-02-20
Applicant: 福州大学
IPC: C25B11/091 , C25B1/02 , B01J27/185 , B01J35/33 , B01J37/08 , B01J37/10
Abstract: 本发明公开了一种钴基复合金属材料的制备方法及其在电催化尿素氧化的应用。本发明是将乙酸锌、乙酸钴、十六烷基三甲基溴化铵以及2‑甲基咪唑进行水热反应，得到ZnCo‑ZIF前驱体，然后将ZnCo‑ZIF前驱体与氯化亚铁溶解于甲醇中搅拌一定时间，离心洗涤，干燥，得到FeZnCo‑OH材料，最后将FeZnCo‑OH材料与次亚磷酸钠分别放置在管式炉中，通入氮气，加热反应，冷却至室温后得到P‑Fe2O3/ZnCo2O4材料。基于钴基复合金属材料可应用于电催化尿素氧化中，在1.0M KOH和0.33M尿素溶液中，电流密度10mA cm‑2时的电位为1.3353V，具有优异的尿素氧化的催化活性。
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公开(公告)号：CN118760159A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410821620.5
申请日：2024-06-24
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种基于改进FMT*算法的三维空间路径规划方法，包括以下步骤，S1：在三维工作空间中，初始化所需参数并定义所需点集；S2：采用全局均匀随机采样策略生成n个采样点，将初始节点与目标节点以及生成的采样点一起存入采样点集，将除初始节点外的采样点集存入到未访问点集；S3：初始化当前工作节点为初始节点；S4：执行路径规划步骤，在均匀随机采样的基础上利用FMT*算法与邻节点启发导向策略相结合进行全局路径规划；S5：返回初始节点到目标节点的规划路径；S6：将步骤S5的规划路径使用节点优化策略进行树剪枝。本发明能够在保证随机性的前提下减少规划失败的风险，减少计算资源浪费。
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公开(公告)号：CN116245860A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310255946.1
申请日：2023-03-16
Applicant: 福州大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06T3/40 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明提出一种基于超分‑yolo网络的小目标检测方法，以yolo网络作为基础网络架构，与超分模块相结合并加入位置注意力机制、自注意力机制以及引入递归空洞卷积模块，包括以下步骤；步骤一、采集图像并对图像进行预处理生成原图；步骤二、以超分拟合网络与经过改进后的yolo目标识别网络联接，构成超分‑yolo网络模型，对原图处理并输出分辨率更高的超清图像，再对该超清图像进行提取特征、目标框回归分类与物体检测识别等操作，得到被识别的图像，形成训练用数据集；步骤三、训练小目标物体检测模型；步骤四、将训练好的模型用于小目标物体检测；本发明可以通过更大的感受野获取更多的物体特征信息，应用于小目标检测时，可以有效实现小物体的提取。
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