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公开(公告)号：CN113467501A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110819205.2
申请日：2021-07-20
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种作业飞行机器人动态滑翔抓取与力位混合控制方法，包括以下步骤：步骤S1：考虑重心偏移以及抓取过程中受力和力矩，构建搭载机械臂的四旋翼无人机系统模型和二自由度机械手模型；步骤S2：计算机械手末端受到的瞬时接触力和抓取力；步骤S3：构建参数估计器，并进行参数估计；步骤S4：根据估计参数，进行飞行平台位置控制，在建模误差存在的情况下进行神经网络滑模自适应控制，并解算出通过升力、翻滚力矩、俯仰力矩、偏航力矩；步骤S5：针对所抓取的力分析进行二自由度机械臂力控制，并解算出控制力矩；步骤S6：通过升力、翻滚力矩、俯仰力矩、偏航力矩解算出四个旋翼的转速；步骤S7：通过解算得到的数据，控制无人机。
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公开(公告)号：CN113627445B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202110897965.5
申请日：2021-08-05
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种多无人机空中媒体的编队规划系统，包括相连接的控制单元和显示单元；所述控制单元包括图像识别模块，分布式编队控制模块和阵型切换模块；所述显示单元采用OpenGL显示模块；所述图像识别模块，分布式编队控制模块，阵型切换模块依次连接。本发明通过模块化构建无人机灯光秀编队规划系统，可针对无人机灯光秀市场进行表演前的算法规划和仿真验证，既可以大大提高设计的完整性，降低时间和人工成本，也可以仿真避免表演失误。
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公开(公告)号：CN113467501B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202110819205.2
申请日：2021-07-20
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种作业飞行机器人动态滑翔抓取与力位混合控制方法，包括以下步骤：步骤S1：考虑重心偏移以及抓取过程中受力和力矩，构建搭载机械臂的四旋翼无人机系统模型和二自由度机械手模型；步骤S2：计算机械手末端受到的瞬时接触力和抓取力；步骤S3：构建参数估计器，并进行参数估计；步骤S4：根据估计参数，进行飞行平台位置控制，在建模误差存在的情况下进行神经网络滑模自适应控制，并解算出通过升力、翻滚力矩、俯仰力矩、偏航力矩；步骤S5：针对所抓取的力分析进行二自由度机械臂力控制，并解算出控制力矩；步骤S6：通过升力、翻滚力矩、俯仰力矩、偏航力矩解算出四个旋翼的转速；步骤S7：通过解算得到的数据，控制无人机。
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公开(公告)号：CN113627445A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110897965.5
申请日：2021-08-05
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种多无人机空中媒体的编队规划系统，包括相连接的控制单元和显示单元；所述控制单元包括图像识别模块，分布式编队控制模块和阵型切换模块；所述显示单元采用OpenGL显示模块；所述图像识别模块，分布式编队控制模块，阵型切换模块依次连接。本发明通过模块化构建无人机灯光秀编队规划系统，可针对无人机灯光秀市场进行表演前的算法规划和仿真验证，既可以大大提高设计的完整性，降低时间和人工成本，也可以仿真避免表演失误。
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