公开(公告)号：CN118760159A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410821620.5

申请日：2024-06-24

Applicant: 福州大学

Inventor： 陈丹 ,  孙栋栋 ,  令陈佩 ,  张文朋 ,  谭钦

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明提出一种基于改进FMT*算法的三维空间路径规划方法，包括以下步骤，S1：在三维工作空间中，初始化所需参数并定义所需点集；S2：采用全局均匀随机采样策略生成n个采样点，将初始节点与目标节点以及生成的采样点一起存入采样点集，将除初始节点外的采样点集存入到未访问点集；S3：初始化当前工作节点为初始节点；S4：执行路径规划步骤，在均匀随机采样的基础上利用FMT*算法与邻节点启发导向策略相结合进行全局路径规划；S5：返回初始节点到目标节点的规划路径；S6：将步骤S5的规划路径使用节点优化策略进行树剪枝。本发明能够在保证随机性的前提下减少规划失败的风险，减少计算资源浪费。