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公开(公告)号：CN117656080A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410082837.9
申请日：2024-01-19
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种未知表面自适应恒压力跟踪系统及其控制方法，该系统包括工业机器人和位置自适应执行器，所述位置自适应执行器一端安装于所述工业机器人末端，另一端连接加工工具并通过加工工具与待跟踪未知表面接触；所述位置自适应执行器包括直线移动关节，所述直线移动关节包括电机、丝杆机构、力传感器、姿态传感器和控制器，所述控制器基于力传感器和姿态传感器的测量数据计算实际接触力，并根据其与设定的目标接触力的差值控制电机工作，驱动丝杆机构伸缩运动，以使施加于待跟踪未知表面的力恒定不变。该系统通过工业机器人的位姿调整与执行器的一维力控即可实现三维的未知表面自适应恒压力跟踪，结构简单，易于实现，操作简单，控制灵活。
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