公开(公告)号：CN118004148A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410153489.X

申请日：2024-02-04

Applicant: 福州大学

Inventor： 黄健萌 ,  程前 ,  杜恒 ,  章小龙 ,  万嘉伟 ,  叶淇滨 ,  陈沛扬 ,  谢真 ,  庄娉婷

IPC: B60W30/045 ,  B60W50/00 ,  B60W10/20 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种考虑转向阻力能耗的节能多轴转向控制方法，包括以下步骤：步骤S1：建立多个模型系统，包括多轴转向车辆动力学模型、车轮运动模型、轮胎动力学模型以及车辆参考模型；步骤S2：基于多轴转向车辆动力学模型、车轮运动模型和轮胎动力学模型，构建多轴转向阻力能耗模型；步骤S3：结合多轴转向车辆动力学模型和车辆参考模型，构建准确跟踪参考状态的非奇异终端滑模控制律；步骤S4：基于二次规划优化算法，通过最小化转向阻力能耗实现节能多轴转角优化控制。该方法可在确保车辆横向稳定性的同时有效降低转向阻力能耗。