公开(公告)号：CN110188664B

公开(公告)日：2022-05-24

申请号：CN201910451523.0

申请日：2019-05-28

Applicant: 福州大学

Inventor： 方莉娜 ,  卢丽靖 ,  罗海峰 ,  赵志远 ,  陈崇成

IPC: G06V20/58 ,  G06T17/20

Abstract: 本发明涉及一种基于Snake的车载激光点云矢量道路边界精细提取方法，包括以下步骤：步骤S1：采集伪轨迹点数据；步骤S2：根据伪轨迹点数据，确定多类型道路边界的初始化选择策略；步骤S3：逐点分析局部邻域内的空间分布特征，进而获取梯度信息；步骤S4：基于离散道路边界点构建Snake模型，提取闭合、非闭合道路边界；步骤S5：对Snake结果进行是否存在道路出入口决策，优化Snake结果；矢量化输出Snake结果，实现道路边界精细提取。本发明能直接面向三维激光点云构建Snake模型实现闭合、非闭合等多类型道路边界的提取，解决了被车辆、行人等地物遮挡、噪声、点密度不均等因素造成道路边界提取不完整的问题，能够得到精确表达道路边界形状的矢量化道路边界信息。

公开(公告)号：CN110188664A

公开(公告)日：2019-08-30

申请号：CN201910451523.0

申请日：2019-05-28

Applicant: 福州大学

Inventor： 方莉娜 ,  卢丽靖 ,  罗海峰 ,  赵志远 ,  陈崇成

IPC: G06K9/00 ,  G06T17/20

Abstract: 本发明涉及一种基于Snake的车载激光点云矢量道路边界精细提取方法，包括以下步骤：步骤S1：采集伪轨迹点数据；步骤S2：根据伪轨迹点数据，确定多类型道路边界的初始化选择策略；步骤S3：逐点分析局部邻域内的空间分布特征，进而获取梯度信息；步骤S4：基于离散道路边界点构建Snake模型，提取闭合、非闭合道路边界；步骤S5：对Snake结果进行是否存在道路出入口决策，优化Snake结果；矢量化输出Snake结果，实现道路边界精细提取。本发明能直接面向三维激光点云构建Snake模型实现闭合、非闭合等多类型道路边界的提取，解决了被车辆、行人等地物遮挡、噪声、点密度不均等因素造成道路边界提取不完整的问题，能够得到精确表达道路边界形状的矢量化道路边界信息。