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公开(公告)号：CN115179282A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210796131.X
申请日：2022-07-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种机器人运动轨迹的确定方法、装置及机器人，该方法包括：获取障碍物占据空间的位置信息；根据障碍物占据空间的位置信息，确定障碍物占据空间与机器人的初始运动轨迹是否有交点；在障碍物占据空间与初始运动轨迹有交点的情况下，根据障碍物占据空间的位置信息对初始运动轨迹进行修正，得到修正运动轨迹；进而得以使得机器人快速避障，从而提高了避障的效率。不仅避免了在运动过程中因碰撞停止，消除安全隐患，提高生产效率；还避免了安装3D视觉设备，降低成本；同时避免了数据传输及数据处理延迟造成的影响，增强实时性，解决了现有方案机器人避障效率较低的问题。
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公开(公告)号：CN115179282B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202210796131.X
申请日：2022-07-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种机器人运动轨迹的确定方法、装置及机器人，该方法包括：获取障碍物占据空间的位置信息；根据障碍物占据空间的位置信息，确定障碍物占据空间与机器人的初始运动轨迹是否有交点；在障碍物占据空间与初始运动轨迹有交点的情况下，根据障碍物占据空间的位置信息对初始运动轨迹进行修正，得到修正运动轨迹；进而得以使得机器人快速避障，从而提高了避障的效率。不仅避免了在运动过程中因碰撞停止，消除安全隐患，提高生产效率；还避免了安装3D视觉设备，降低成本；同时避免了数据传输及数据处理延迟造成的影响，增强实时性，解决了现有方案机器人避障效率较低的问题。
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公开(公告)号：CN114851207B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202210653766.4
申请日：2022-06-09
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种双机器人的防碰撞控制方法、系统和多机器人系统。其中控制方法包括：建立主机器人与从机器人的实时通信；当主机器人和从机器人在运行各自的预设运动任务时，主机器人实时接收从机器人发送的从机器人实时运动数据并结合其自身的实时运动数据预判两者的碰撞风险；当主机器人预判与从机器人存在碰撞风险时，主机器人主动避让从机器人使从机器人能够优先运行其预设运动任务。采用本发明的控制方法，主机器人自主实现动态避让，避免碰撞发生，并可最大限度保证双机器人的执行效率，提高生产效率，同时采取单独避让策略，可减少防碰撞检测的算力需求，提高机器人的响应速度，避让动作精度更高。
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公开(公告)号：CN114851207A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210653766.4
申请日：2022-06-09
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种双机器人的防碰撞控制方法、系统和多机器人系统。其中控制方法包括：建立主机器人与从机器人的实时通信；当主机器人和从机器人在运行各自的预设运动任务时，主机器人实时接收从机器人发送的从机器人实时运动数据并结合其自身的实时运动数据预判两者的碰撞风险；当主机器人预判与从机器人存在碰撞风险时，主机器人主动避让从机器人使从机器人能够优先运行其预设运动任务。采用本发明的控制方法，主机器人自主实现动态避让，避免碰撞发生，并可最大限度保证双机器人的执行效率，提高生产效率，同时采取单独避让策略，可减少防碰撞检测的算力需求，提高机器人的响应速度，避让动作精度更高。
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