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公开(公告)号：CN113219488B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202110502507.7
申请日：2021-05-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01S17/89 , G01S17/931
Abstract: 本发明公开了一种机器人的建图的方法，具体包括以下步骤：S1：机器人开始移动前通过TOF模块获取具有点云数据的全局地图；S2：机器人根据具有点云数据的全局地图规划路线，并在移动过程中建立局部地图；S3：机器人在移动过程中通过TOF模块获取信息点并记录在局部地图中；S4：机器人根据局部地图记录同一信息点的次数来决定是否将信息点更新到全局地图中。机器人通过局部地图来记录在工作过程中获取的信息点，并根据获取信息点的次数来确定信息点的可信度，然后将符合要求的信息点更新到全局地图中，使全局地图更加完善和准确。
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公开(公告)号：CN113110496B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202110501034.9
申请日：2021-05-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的建图方法和系统，所述方法通过控制移动机器人先后遍历两个目标位置的方式来获取移动机器人在每个遍历位置与同一个定位基站之间的距离，而不是计算获取同一位置的机器人与不同的基站之间的距离，不需同时收发处理两个基站的通信指令，同时也不需构建几何关系去计算机器人的遍历位置相对于定位基站的角度关系，减少数据处理量，基于前述距离计算出的移动机器人的实时位置坐标的精度提高，可控性增强，不受里程计实时反馈的移动机器人的行走距离所存在的漂移误差的影响。然后，再结合距离传感器生成的精确的边界轮廓线对全局地图的边界进行对齐，使得移动机器人可以构建出精度高且边界准确的全局地图。
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公开(公告)号：CN116823861A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310700569.8
申请日：2023-06-14
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人识别天花板直线的方法，包括：S1：移动机器人获取天花板的图像，然后从天花板的图像中提取出图像直线；S2：移动机器人对提取出的图像直线进行分类，然后根据图像直线的类型来设置倍率；S3：移动机器人根据图像直线的倍率来对图像直线进行评分，然后根据图像直线的评分分值确定天花板的直线。移动机器人通过评分的方式来从天花板图像的图像直线中获取天花板直线，鲁棒性强，准确性高，并通过倍率来使不同图像直线之间的评分分值的差距变得更大，提高移动机器人在复杂环境中寻找到天花板直线的成功率。
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公开(公告)号：CN115648287A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211344135.0
申请日：2022-10-31
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: B25J19/00
Abstract: 本申请公开基于相对行走阻力电流值的机器人碰撞检测方法，机器人碰撞检测方法包括：机器人对用于控制驱动电机的PWM值进行闭环调节，并确定在闭环调节过程中实时获得第一PWM值；机器人对作用于风机的PWM值进行闭环调节，并确定在闭环调节过程中实时获得第二PWM值；在将第一PWM值传输给驱动电机后，机器人采样驱动电机输出的电流信号，获得驱动轮电流采样值；基于驱动轮电流采样值、第一PWM值以及第二PWM值，计算出机器人的当前相对行走阻力电流值，再基于机器人的当前相对行走阻力电流值与预设碰撞电流阈值的关系，检测机器人当前与障碍物的碰撞情况。
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公开(公告)号：CN113238186B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202110501073.9
申请日：2021-05-08
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人重定位方法、系统和芯片，所述方法通过定位基站周围满足一定条件的待定点对应的距离直方图，以及移动机器人当前位置对应的距离直方图之间的匹配来进行重定位，过程中只需一个无线测距传感器和一个距离传感器，系统简单，没有复杂的运算逻辑，降低了数据运算处理的难度，且提高了移动机器人重定位的精准度和实现效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116979851A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310832880.8
申请日：2023-07-09
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种磁编码器电角度值计算方法、芯片和电机，所述磁编码器电角度值计算方法首先对磁编码器进行校准，获得后续计算磁编码器电角度值所需的校准值表和差值倍数表，然后查询当前编码器值所在的实际索引值区间，最后在实际索引值区间内通过线性插值法计算磁编码器电角度值。其中，基于差值倍数表，可对计算磁编码器电角度值的线性插值公式进行变换，使得除法运算变换成移位运算，从而大大降低对主控IC的算力要求，提高计算效率，使得所述磁编码器电角度值计算方法可以在低成本低算力且无硬件除法器的主控IC上应用，具有较高的实用价值。
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公开(公告)号：CN115624298A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211344137.X
申请日：2022-10-31
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开机器人调整风机吸力的方法，包括机器人对用于控制风机的PWM值进行闭环调节，并实时获得风机PWM值；机器人对用于控制驱动电机的PWM值进行闭环调节，并实时获得轮子PWM值；机器人采样驱动电机输出的电流信号，获得驱动轮电流采样值；基于驱动轮电流采样值、轮子PWM值以及风机PWM值，计算出机器人的当前行走阻力电流值和/或当前相对行走阻力电流值；根据计算出的所述机器人的当前相对行走阻力电流值与预设相对值的关系，调节所述目标工作吸力；或根据计算出的所述机器人的当前行走阻力电流值与预设值的关系，调节所述目标工作吸力。
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公开(公告)号：CN116972368A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310831359.2
申请日：2023-07-07
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: F21V23/04 , F21S6/00 , H05B47/115
Abstract: 本申请提供了一种智能台灯和智能台灯控制方法，所述智能台灯包括灯架、灯头、灯带和多个测距传感器；其中，所述灯带为圆环状，设置在所述灯头的边缘；所述测距传感器包括中心测距传感器以及至少一个外侧测距传感器，所述中心测距传感器设置在所述灯头的正中间，所述外侧测距传感器设置在所述中心测距传感器周围。所述智能台灯通过测距传感器识别手势的变化或手势位置的变化，从而控制智能台灯进行相应的动作，结构简单，响应快，与采用AI+摄像头的智能台灯相比，大大降低了成本，具有较高的实用价值和推广价值。
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公开(公告)号：CN117268652A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311012628.9
申请日：2023-08-11
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开机器人基于风机的漏气检测方法与擦窗机器人，漏气检测方法包括：步骤A、电机控制器采集风机的当前转速，电机控制器采集风机的当前母线电流；步骤B、电机控制器触发主控器对所述当前转速进行预处理，获得基准风机转速；并触发主控器对所述当前母线电流进行预处理，获得基准母线电流；步骤C、电机控制器根据当前转速与基准风机转速之间的大小关系、和/或根据当前母线电流与基准母线电流之间的大小关系，检测漏气情况，让机器人第一时间确认是否出现漏气并且提高机器人检测漏气的准确性。
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公开(公告)号：CN116961503A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310832879.5
申请日：2023-07-09
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种电机控制方法、芯片和电机，所述电机控制方法包括：步骤S1，控制电机转动，然后每隔预设转动角度记录一次磁编码器值，直至电机转动一周，获得N个磁编码器值并保存，得到校准值表；步骤S2，在电机工作的过程中，获取当前编码器值，查询校准值表得到当前编码器值所在的实际索引值区间；步骤S3，基于当前编码器值、当前编码器值所在的实际索引值区间和校准值表，计算可得磁编码器电角度值，根据磁编码器电角度值对电机进行控制；其中，N为正整数且N等于磁编码器的步数。所述方法一共只需保存N个数据，无需占用过多的内存空间，无需外挂flash，降低了成本，适用于低成本小容量的主控IC。
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